ПОИСК Статьи Рисунки Таблицы Захватные устройства промышленных роботов из "Справочник технолога-машиностроителя Том 1" Захватное устройство (захват) промышленного робота предназначено для захватывания предмета обработки и удержания его в процессе перемещения. Вид захвата определяется формой, размером, массой и свойствами захватываемого предмета обработки, а также специфическими требованиями технологического процесса. [c.503] В зависимости от принципа действия захваты делят на механические (работают по принципу зажима с удержанием детали с помощью сил трения и запирающего действия рабочих элементов, а также по принципу использования выступающих частей рабочих элементов устройств в качестве опоры для детали), вакуумные (работают в результате сил, возникающих при разности давлений), магнитные (работают с помощью сил магнитного притяжения). [c.503] По числу рабочих позиций захваты всех типов разделяют на однопозиционные (имеют одну рабочую позицию) и многопозиционные (имеют несколько рабочих позиций). [c.503] Захватные устройства изготовляют несменными и сменными (требуют малого времени для смены, могут заменяться автоматически). [c.503] Для загрузки металлообрабатывающих станков, как правило, используют механические зажимные устройства. Кроме закрепления заготовки эти устройства выполняют функции ориентации, центрирования предмета обработки. [c.503] Узкодиапазонные захватные устройства при переналадке обеспечивают возможность закрепления детали за поверхность с размерами, включающими соседние меньшие значения ряда 1 4 12 32 63 100 125 160 200 250 320 400 500 мм. Эти захваты обычно выполняют на базе клиновых и рычажных механизмов. [c.503] Широкое применение находят многопозиционные (многоместные) захватные устройства. При наличии на руке робота двух захватов цикл загрузки-разгрузки оборудования сокращается. Во время обработки детали робот захватывает заготовку для обработки и смещается на максимально близкое расстояние к рабочей зоне. После окончания обработки ПР свободным захватным устройством захватывает обработанную деталь и после поворота устанавливает заготовку в приспособление станка. Во время обработки новой заготовки робот укладывает обработанную деталь в тару или на тактовый стол. В результате совмещения вспомогательных переходов с работой станка время загрузки может сократиться в 2 — 3 раза. Современные захватные устройства помимо захватов для удержания заготовок имеют захваты для смены инструментальных головок или блоков. [c.503] Промышленные роботы обычно комплектуют набором типовых захватных устройств. Часто при переходе на обработку другой детали меняют не сам захват, а его сменные рабочие элементы (призмы, губки и т. д.). [c.503] К захватным устройствам предъявляют следующие требования надежность захватывания и удержания объекта во время разгона и торможения подвижных элементов ПР, точность базирования заготовки в захвате, недопустимость повреждения или разрушения предмета обработки, прочность при малых габаритных размерах и массе. Особое внимание должно быть обращено на проверку допустимых для данного захватного устройства сил, моментов (см. табл. 6), нагрузок на места крепления (табл. 8, 9). [c.503] При частой смене заготовок или при обслуживании одним ПР нескольких станков захватные устройства должны обеспечивать возможность работы с заготовками с размерами, формой и массой в широком диапазоне. В этом случае наиболее приемлемыми являются широкодиапазонные захватные устройства. В некоторых случаях возникает необходимость применения захватных устройств с автоматической сменой их. Требование быстрой смены захватного устройства и его элементов часто является важным, так как восполняет недостаток подвижности самого ПР и позволяет более полно использовать робот в роботизированном процессе. [c.503] Диаметр, мм Осевая нагрузка, кН Диаметр, мм Осевая нагр зка. [c.504] Данный захват обладает эффектом самоблокировки, так как рычаг проходит через мертвое центральное положение. [c.504] Для рассмотренного на рис. 9 захвата сила привода может быть определена также через наибольший момент Му. [c.505] Таким образом, для данной конструкции захвата = 1/2. В табл. 10 приведены значения Кз для различных относительных расположений захвата и заготовки. [c.507] Вернуться к основной статье