ПОИСК Статьи Рисунки Таблицы Общие сведения о системах автоматического регулирования и управления из "Динамика и регулирование гидро- и пневмосистем" Система с автоматическим регулированием протекаюг щи в ней процессов является системой автоматического регулирования (САР). Машины, аппараты, станки или другие устройства, в которых необходимо померживать в заданных пределах либо изменять по заданному закону значения одной или нескольких физических величин, называют регулируемыми объектами. Комплекс устройств, осуществляющих автоматическое регулирование, образует автоматический регулятор или сокращенно регулятор. [c.11] Для уменьшения ошибки до допустимых пределов регулятор оказывает регулирующее воздействие и (О на регулируемый объект. Ошибки в системах автоматического регулирования возникают вследствие возмущающих воздействий (возмущений) / t) на регулируемый объект или в результате изменения задающего воздействия g ( ). [c.11] Достаточно широко применяют системы автоматического регулирования, в которых закон регулирования зависит только от ошибки е. В таких и teмax реализуется принцип регулирования по отклонению регулируемой величины. Следует заметить, что отклонение регулируемой величины и ошибка могут иметь разные значения. Однако, если в системе автоматического регулирования должно поддерживаться постоянное значение регулируемой величины, принимаемое за начало отсчета при ее измерении, то значения ошибки и отклонения будут совпадать. [c.12] Рассмотренный принцип регулирования по отклонению называют также принципом Ползунова—Уатта. В 1829 г. Ж. В. Пон-селе предложил регулятор, действующий от изменения нагрузки на двигатель, а в 1845 г. братья Сименсы изобрели регулятор, реагирующий на угловое ускорение вала двигателя. Такие способы формирования регулирующих воздействий в системах автоматического регулирования стали называться соответственно регулированием по возмущению (принцип Понселе) и по производной от регулируемой величины (принцип Сименсов). В дальнейшем было установлено, что регулирование по производной должно сочетаться с регулированием по отклонению, и практическое применение получили системы с комбинированными алгоритмами регулирования. [c.13] Регулирование по возмущению позволяет существенно снизить, а иногда и предотвратить изменение регулируемой величины, если регулятор, получив информацию о действующем на объект возмущении, может создать необходимое регулирующее воздействие. Однако принцип регулирования по возмущению имеет и недостатки, связанные с тем, что регулирующие воздействия формируются только по отдельным видам возмущений, поэтому при возникновении каких-либо других возмущений объект не управляется регулятором. Кроме того, возникают трудности в измерении возмущающих воздействий и определении алгоритма регулирования. Ввиду этих недостатков более целесообразными оказались системы автоматического регулирования, в которых принцип регулирования по возмущению сочетается с другими принципами, например по отклонению. В последнее время стали применять регуляторы, действие которых основано на измерении переменных состояния объекта. [c.13] Вследствие более широкого круга решаемых задач системы автоматического управления (САУ) получаются обычно более сложными, чем системы автоматического регулирования. [c.13] Для классификации систем автоматического регулирования и управления известно достаточно много различных признаков [1]. Ниже будут рассмотрены основные признаки и в основном те из них, которые наиболее часто встречаются прн изучении гидравлических и пневматических систем. [c.14] Необходимо заметить, что одна и та же система автоматического регулирования или управления при различных условиях ее использования может работать в каждом из указанных выше режимов. В этом случае следует условиться, по какому из режимов проводится классификация системы. Для примера можно указать на систему автоматического управления полетом самолета, в котором управляющей системой является автопилот, управляемым объектом — самолет. Автопилот осуществляет управление самолетом по трем каналам по тангажу (в вертикальной плоскости), курсу (в горизонтальной плоскости) и крену (поворот вокруг оси самолета). При поддержании постоянного курса, тангажа или крена соответствующий канал автопилота и самолет работают как система стабилизации. Если по заданной программе изменяется одна из координат, определяющих положение самолета в пространстве. то рассматриваемая система переходит в режим программного управления. При наведении самолета на цель с помощью радиолокатора системы становятся следящими. [c.14] По характеру формирования и виду передаваемых сигналов системы автоматического регулирования и управления разделяют на следующие. [c.15] Вернуться к основной статье