Роботы Захватные устройства

Рис. 17. Схема захватного устройства I — рука робота 2 — устройство предварительного центрирования 3 — захватное устройство 4 — заготовка

ЗАХВАТНЫЕ УСТРОЙСТВА ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ [c.505]

Захватное устройство (захват) промышленного робота предназначено для захватывания предмета обработки и удержания его в процессе перемещения. Вид захвата определяется формой, размером, массой и свойствами захватываемого предмета обработки, а также специфическими требованиями технологического процесса. [c.503]

Промышленные роботы обычно комплектуют набором типовых захватных устройств. Часто при переходе на обработку другой детали меняют не сам захват, а его сменные рабочие элементы (призмы, губки и т. д.). [c.503]

В роботизированном технологическом комплексе для переработки пластмасс (рис. 5) робот 4 захватывает подогретые заготовки на выдачной позиции нагревательной печи 2, подает поочередно в гидравлические прессы 1, 3 к складывает изделия в накопитель 5 [161. Подъем и опускание колонны, выдвижение руки, поворот относительно вертикальной оси и движение захватного устройства осуп ествляют пневмоприводы. Управляют комплексом с пульта 6. [c.8]

ПР состоит из следующих частей исполнительного устройства робота, выполняющего все его двигательные функции (в общем случае это манипулятор и устройство передвижения), устройства управления и рабочего органа (сварочные клещи, захватное устройство и т. д.). [c.490]

Исполнительная система ( моторика ) обеспечивает отработку программы роботом и состоит из несущих конструкций, приводов, исполнительных органов и захватных устройств. Исполнительные органы представляют собой пространственные механизмы со многими степенями подвижности и незамкнутой кинематической цепью. [c.13]

Широкое применение находят многопозиционные (многоместные) захватные устройства. При наличии на руке робота двух захватов цикл загрузки-разгрузки оборудования сокращается. Во время обработки детали робот захватывает заготовку для обработки и смещается на максимально близкое расстояние к рабочей зоне. После окончания обработки ПР свободным захватным устройством захватывает обработанную деталь и после поворота устанавливает заготовку в приспособление станка. Во время обработки новой заготовки робот укладывает обработанную деталь в тару или на тактовый стол. В результате совмещения вспомогательных переходов с работой станка время загрузки может сократиться в 2 — 3 раза. Современные захватные устройства помимо захватов для удержания заготовок имеют захваты для смены инструментальных головок или блоков. [c.503]

При частой смене заготовок или при обслуживании одним ПР нескольких станков захватные устройства должны обеспечивать возможность работы с заготовками с размерами, формой и массой в широком диапазоне. В этом случае наиболее приемлемыми являются широкодиапазонные захватные устройства. В некоторых случаях возникает необходимость применения захватных устройств с автоматической сменой их. Требование быстрой смены захватного устройства и его элементов часто является важным, так как восполняет недостаток подвижности самого ПР и позволяет более полно использовать робот в роботизированном процессе. [c.503]

Устройство для предварительного центрирования заготовки при установке в приспособление станка в определенном положении должно иметь зазор между центрирующими элементами и поверхностью заготовки, зажатой в захватном устройстве робота. Зазор должен быть 2—5 мм. [c.522]

Кинематические возможности ПР характеризуют коэффициентом сервиса, который определяет возможность подхода захватного устройства к заданной точке с разных направлений. При совместной работе нескольких роботов в одном РТК часто указывают зону совместного обслуживания, т. е. часть пространства, где одновременно или последовательно могут работать несколько ПР. [c.315]

Суммарная погрешность несовпадения осей сопрягаемых деталей на позиции роботизированной сборки достигает 0,3—0,8 мм, причем погрешность захвата составляет 10 — 15% от этой величины. Жесткая сборка соединений с зазорами менее 0,2 мм в этих условиях становится невозможной. Для устранения этого недостатка применяют захватные устройства с упругими компенсаторами. Сборочное усилие при этом уменьшается в 3—4 раза. Для уменьшения погрешности позиционирования сборочную позицию целесообразно располагать ближе к центру рабочей зоны робота. Это, кроме того, сокращает площадь РТК в результате более экономного размещения периферийных устройств. [c.318]

Отход от принципа постоянства технологических баз нарушает однотипность сборочных приспособлений на различных РТК сборки одного изделия, что ведет также к снижению собираемости деталей и безотказности сборки. Другие детали изделия, подаваемые в зону сборки рабочим органом робота, могут иметь погрешности положения в результате погрешности позиционирования рабочего органа робота и погрешности захвата. Последняя, в свою очередь, зависит от точности изготовления захватного устройства и погрешности исходного положения детали в ячейке кассеты (магазина). Со временем эксплуатации робота погрешности позиционирования и захвата возрастают в результате его изнашивания. При отдельных видах соединений (точечной сварке, спайке, склеивании) рассмотренные погрешности положения присоединяемых деталей снижают качество изделий. Их величину в каждом конкретном случае приходится регламентировать и обосновывать, исходя из предъявляемых к изделию технических требований. При выполнении соединений типа вал-втулка эти погрешности вызывают отказы в работе робота из-за больЩого смещения осей сопрягаемых поверхностей. На практике применяют упругие компенсаторы, позволяющие выполнять сборку соединений вал — втулка с большими смещениями (порядка 1 — 1,5 мм) осей. Устройство монтируется на руке робота его применение повышает безотказность работы РТК и позволяет снизить требования по точности позиционирования. Другой путь устранения данного недостатка — применение адаптивных устройств со специальными датчиками и системы обратной связи, обеспечивающей собираемость при больших смещениях сопрягаемых деталей. [c.321]

Если при установке заготовки в приспособленце станка ее необходимо предварительно цен1 рировать, то захватное устройство робота должно быть снабжено элементами для предварительного центрирования заготовки в приспособлении станка. [c.522]

Справочник химика 21

Химия и химическая технология