Магазины заготовок и накопители деталей

Значительно более широкими возможностями обладают магазины-накопители со встроенными приводами. Усложнение их конструкции окупается повышением ритмичности работы всего РТК и простотой переналадки. На рис.37, в показан приводной магазин-накопитель, на основании 7 которого установлен шаговый механизм 6 для дискретного поворота тактового стола 3. Этот стол имеет жестко установленные ограничительные штыри 9, которые служат для ориентации сменных поддонов-контейнеров 5 с заготовками 3. Манипулятор 7 при помощи вакуумного ЗУ 2 поштучно выбирает заготовки 3, стопкой уложенные на поддоне 5, и загружает их в пресс для штамповки. Готовые изделия ЗУ 2 укладывает в соседний поддон. При выборе из стопки последней заготовки манипулятор нажимает на конечный выключатель, или путевой датчик 4, от которого поступает сигнал на шаговый механизм 6 для поворота стола 8 на следующую позицию. Оператор 10, находящийся за пределами рабочей зоны ПР, снимает поддоны с готовыми деталями и устанавливает на стол 8 новые поддоны с заготовками. Суммарная вместимость магазина-накопителя определяется вместимостью и числом поддонов, устанавливаемых на тактовом столе. [c.105]

Разработка и оптимизация отдельных операций и переходов являются лишь частью работы по проектированию технологических процессов для РТК. После уточнения переходов и операций, выполняемых на основном оборудовании, необходимо наметить содержание и последовательность выполнения всех вспомогательных перемещений и технологических команд, обеспечивающих полный цикл обработки детали. При этом важно правильно определить необходимое число точек позиционирования ЗУ ПР в его рабочей зоне, так как это влияет на общую производительность РТК, сложность УП ПР и в конечном счете определяет выбор УУ и модели ПР. Например, для типового РТК токарной обработки деталей типа колец, втулок или фланцев, когда один ПР установлен между двумя станками с ЧПУ, с учетом магазина заготовок и накопителя деталей теоретически в рабочей зоне ПР достаточно четырех точек позиционирования по одной у каждого станка, у магазина и накопителя. Однако на практике потребное число точек позиционирования всегда бывает значительно больше, как это видно из рис. 50. Заготовки поступают из магазина 14 и обрабатываются за два установа сначала на станке 2, затем на станке 9. Готовые детали ПР5 при помощи ЗУ 11 укладывают в накопитель 6. [c.130]

Больше всего высвобождает рабочих и дает наивысший экономический эффект компоновка РТК с расположением основного оборудования по обе стороны относительно робота и с установкой самого ПР на рельсы или портал, расположенный вдоль фронта обслуживаемых станков (рис.12, е). Робот 1 перемещается по рельсам (или порталу) 5 вдоль станков 4, 5, 7, 9, 12 и 14. Магазины заготовок 70 и 11, а также основные и промежуточные накопители 2, 6, 8 л 13 обеспечивают станки заготовками и создают необходимые межоперационные заделы. Большое количество станков обеспечивает полную автоматическую обработку всех поверхностей сложных изделий. Технологические возможности РТК этого типа являются наиболее широкими, однако создание такого комплекса наиболее сложно. Основными проблемами являются синхронизация работы оборудования при выполнении различных операций, унификация размеров и формы поверхностей захвата на заготовках и деталях для переноса их одним ЗУ робота, координация и обеспечение надежности работы всех агрегатов РТК. [c.54]

Для увеличения вместимости лотковых магазинов-накопителей лотковые направляющие могут быть изогнуты (рис.37,6). Верхний винтовой лоток 5 является магазином заготовок, которые оператор подает на отогнутую площадку 6 и которые под действием силы тяжести скатываются или соскальзывают на загрузочную площадку 7, откуда их извлекает ЗУ. Нижний винтовой лоток 4 служит для приема готовых деталей, которые ЗУ подает на площадку 8, откуда они скатываются или соскальзывают по лотку до упора первой детали в ограничительную планку 2. Оба лотка установлены на основании 1 с помощью стоек 3. Оператор 9 с противоположной от ПР стороны магазина-накопителя может непосредственно в процессе работы РТК пополнять магазин 5 новыми заготовками и выгружать готовые детали из накопителя 4. Основными преимуществами такого комбинированного магазина-накопителя являются экономия производственной площади, необходимой для организации РТК, а также некоторое увеличение вместимости при относительно простой конструкции. [c.104]

Еще более высокую производительность РТК можно обеспечить созданием комбинированного магазина-накопителя, в котором позиции загрузки заготовки и выгрузки готовой детали совмещены в одной точке. Пример конструкции такого устройства дан на рис. 41. Непосредственно на основании / установлена винтовая направляющая накопителя 2 для приема готовых деталей 3. Стойки 4 и 5 являются дополнительными опорами для накопителя 2 и поддерживают лотковую винтовую направляющую 6 магазина, в который оператор укладывает заготовки 7. К нижнему краю лоткового магазина 6 присоединена изогнутая трубчатая направляющая 8, внутренний диаметр которой обеспечивает свободное продвижение заготовок в зону их выгрузки ЗУ. Нижняя часть трубчатой направляющей 8 имеет выпрямленный участок 73. Длина этого участка примерно равна длине заготовки 72. В месте перехода прямого участка 73 в изогнутую трубчатую направляющую 8 с внешней стороны магазина в трубе прорезан горизонтальный паз 70. [c.110]

Загрузка заготовок, обработка их по программе и выгрузка готовых изделий совершаются на основном оборудовании, обслуживаемом ПР с программным управлением. Более развитые ПР, оснащенные позиционными УУ с большим количеством точек позиционирования, могут не только переносить заготовки и детали, но и участвовать в их обработке или сборке. Наконец, ПР с контурным управлением, имеющие элементы адаптации и снабженные специальными рабочими органами, могут самостоятельно, без основного технологического оборудования выполнять многие операции по обработке заготовок или сборке сборочных единиц изделий. В любом случае для повторения технологического цикла работы РТК необходимо обеспечить непрерывное или периодически повторяющееся поступление заготовок в одну или несколько точек в пределах зоны обслуживания ПР и удаление из этой зоны готовых деталей или изделий. Разработка устройств для подачи заготовок — магазинов и приема готовых изделий — накопителей также возлагается на технологические службы предприятий, внедряющих ПР. Отдельные модели современных ПР с высокоразвитыми УУ могут выбирать заготовки, уложенные в штабели [c.102]

Типовая планировка РТК "Станок — робот" показана на рис. 51. Основным технологическим оборудованием является станок с ЧПУ 1 с механизированным патроном и приводным щитом ограждения 2. Гидроагрегат 3, подающий масло под высоким давлением в приводы продольной и поперечной подачи суппорта станка, а также стойка ЧПУ 4, определяющая программу обработки заготовки, остаются на тех же местах, где были при обслуживании станка станочником. Основание ПР 5 устанавливают перед ограждением 2 так, чтобы манипулятор 6 мог доставлять рабочий орган 5 к патрону станка /, загрузочной площадке 9 магазина 10 и к накопителю готовых деталей 7. Система подготовки сжатого воздуха [c.137]

Магазин-накопитель работает следующим образом. В исходном положении четырехплечий рычаг 7 под действием пружины 20 повернут так, что его плечи 6 л 13 выведены из прорезей 5 и 72 в направляющих 4 л 11 л не препятствуют свободному перемещению в них готовых деталей 8 и заготовок 77 под действием силы тяжести. Плечо 10 с противоположной от прорезей 5 л 12 стороны заходит над нижний торец трубчатой направляющей заготовок 7 7, удерживая очередную заготовку над зоной загрузки — выгрузки заготовки или готовой детали 32. [c.114]

Загрузка заготовки в патрон 12 (позиция 11) осуществляется сочетанием двух движений поворотом манипулятора 14 на угол а и поперечным сдвигом модуля 17 на величину 1. Выгрузка готовой детали производится в обратном порядке. Короткое жесткое ограждение 16 закрывает только рабочую зону ПР 15 УУ 13 и противоположная от ПР 15 сторона магазина-накопителя 2 остаются свободными и доступными для оператора 9 при работе РТК как в режиме обучения, так и в автоматическом цикле. Максимальная, производительность такого РТК обеспечивается влиянием следующих факторов ограждение 10 при работе в автоматическом цикле остается неподвижным длина перемещений ЗУ 18 минимальная, так как манипулятор 14 поворачивается только на 90° (у предыдущих РТК угол поворота манипулятора достигал 180° и более) позиции загрузки заготовок и выгрузки готовых деталей в магазине-накопителе 2 совмещены в точке 1, что предельно сокращает число точек позиционирования ЗУ 18 в пространстве. [c.168]

Манипулятор ПР 34 приносит очередную готовую деталь 25 в зону ее выгрузки 32. При этом кронштейн 33, закрепленный на ЗУ 27, нажимает на ролик 25, который через плечо 27 поворачивает рычаг 7, преодолевая усилие пружины 20. Верхнее плечо 13 входит в прорезь 72, отсекая очередную заготовку от трубчатой направляющей заготовок 7 7, а нижнее плечо 6 входит в прорезь 5, закрывая снизу направляющую 4. ЗУ 27 вносит в зону выгрузки 32 готовую деталь 25, которая раздвигает упругие элементы 31 и входит в промежуточную направляющую 9. К тому времени рычаг 10 будет выведен из-под торца направляющей 7 7 и очередная заготовка опустится до упора в готовую деталь 25. Когда ЗУ 27 освободит готовую деталь 28, оно дойдет до упора в плечо 6 рычага 7, а сверху на нее опустится очередная заготовка, заняв место в промежуточной направляющей 5 и в ЗУ 27. После зажима заготовки ЗУ отходит от магазина-накопителя, рычаг [c.114]

Простейший ГПМ включает станок с ЧПУ типа обрабатывающий центр (ОЦ) с одним или двумя инструментальными магазинами. Станок имеет два рабочих стола (рис. 1,а). Заготовку устанавливают на стол вручную, в то время как на другом столе изготовляется деталь. Совмещение времени установки с временем обработки дает выигрыш в производительности. Более совершенным является ГПМ, содержащий станок типа ОЦ с одним или с двумя магазинами инструментов (рис. 1,6). Шаговый конвейер — накопитель палет [c.537]

Заготовку, обработанную по первому установу на станке 2, перед загрузкой в станок 9 необходимо кантовать — повернуть на 180 поперек ее продольной оси. Для этого ЗУ 11, последовательно перемещаясь из точки З в точки 4, 5. 4 и снова в точку З, извлекает заготовку из приспособления 3 и поворачивается к точке затем перемещается в точку 7 на специальной площадке 13 магазина 14, куда укладывает заготовку. Отпустив заготовку, ЗУ 11 отходит в точку опускается в точку б и заходит со стороны нижнего торца заготовки в точку 8. Здесь оно захватывает заготовку за обработанную сторону и, поворачиваясь от точки 8 к точке 9, подносит заготовку к станку 9. Загрузка заготовки в приспособление 10 станка 9 осуществляется перемещением ЗУ / / из точки 9 в точку 10, а затем в точку 11. После зажима заготовки приспособлением ЮЗУ 11 отходит в точку 10, а затем - 12, чтобы подвижное ограждение б могло закрыть рабочую зону станка 9. Пока заготовка обрабатывается по второму установу на станке 5, ЗУ 11 возвращается в точку 1 и загружает следующую заготовку в станок 2. После этого снова через точку 1 ЗУ 11 возвращается к станку 9 для выгрузки готовой детали в накопитель 6, для чего оно должно последовательно пройти точки 11, 10, 12 , /3 , 14. Выгрузив деталь, ЗУ 11 через точки 73, 12, З возвращается к станку 2. Переход [c.131]

Оператор 13 заполняет магазин 10 заготовками, освобождает накопитель 7 от деталей, проверяет все системы и УП ПР и станка [c.139]

Основным преимуществом данного магазина-накопителя является предельное сокращение времени загрузки заготовки и выгрузки готовой детали путем совмещения позиций загрузки и выгрузки в одной точке. При этом ЗУ совершает минимум перемещений и выполняет минимум команд, как если бы оно совершало только захват заготовк1 или выгрузку готовой детали. Это обеспечивает максимальное увеличение производительности РТК. УП получается самой короткой, а кинематика ПР самой простой. Применение такого устройства позволяет создавать довольно сложные РТК с простейшими ПР циклового управления. Поэтому экономический эффект от внедрения таких магазинов-накопителей складывается из снижения себестоимости обрабатываемых деталей изделий за счет повышения производительности РТК, а также из уменьшения дополнительных капитальных вложений на создание РТК за счет уменьшения стоимости ПР, входящих в РТК. Такие комбинированные магазины-накопители повышенной производительности могут быть рекомендованы к широкому применению при создании РТК для автоматической обработки коротких валов, колец, втулок и им подобных деталей, имеющих небольшую (порядка 50—100 мм) протяженность и обрабатываемых на данной операции с одной стороны. [c.112]

Таким образом, промежуточная направляющая 9, ее упругие элементы 31 и само ЗУ 27 в момент его подхода к магазину-накопителю образуют замкнутую с боков зону 32, которая является позицией выгрузки из магазина 14 через желоб 29, переход 50 и направляющую 7 7 заготовок в ЗУ 27 и одновременно позицией загрузки готовых деталей в накопитель 7 через направляющую 4 и лоток 3. При этом готовая деталь 5, временно находя-щаяся .в направляющей 4, является базой для точной ориентации по высоте очередной заготовки в промежуточной направляющей 9, что гарантирует ее зажим ЗУ и установку в основное оборудование для обработки в строго фиксирорайном положении. [c.114]

Технологические возможности участка могут быть расширены оснащением ПР более совершенными УУ и ЗУ. Система управления УПКОН-1, которой комплектуется базовая модель ПР "Бриг-10 ЗАЗ", допускает программирование в одной УП не более 28 переходов и команд, чего не хватает для обслуживания одним ПР двух станков. Кроме того, оснащение манипулятора ПР обычным ЗУ клещевого типа позволяет захватывать заготовку только за одну наружную или внутреннюю поверхность, что также является препятствием для обслуживания одним ПР двух станков. При оснащении ПР УУ мод. УЦМ-663 и двухсторонним ЗУ (см. рис. 32, 33) один ПР сможет обслуживать два оппозитно установленных станка, что значительно сократит потребную производственную площадь, повысит коэффициент использования ПР, почти вдвое увеличит число высвобождаемых рабочих, снизит размер дополнительных капитальных вложений в каждый РТК. В этом случае магазин заготовок и накопитель деталей в каждом РТК должны быть расположены на одной линии с центром вращения манипулятора ПР, так как в плане рабочей зоны манипулятор может отработать только три угловых положения. Производительность таких РТК несколько выше, чем при линейном расположении ПР и основного оборудования, однако необходимость отодвигать — задвигать подвижное ограждение каждого станка и раздельное размещение магазинов и накопителей вызывают потери времени на лишние перемещения манипулятора и дополнительные команды в УП. [c.166]

Специального привода этот магазин-накопитель не имеет. Его работа основана на взаимодействии с манипулятором ПР. В исходном положении под действием пружины 22 четырехплечий рычаг 21 повернут так, что его верхнее 11 л нижнее 18 плечи выведены из прорезей 10 и 19, а плечо 14 заведено под обрез участка 13. Заготовки 7, загружаемые оператором в лотковую направляющую 6, скользят по ней вниз, пока первая заготовка 12 не упрется своим нижним торцом в верхнее плечо 14 рычага 21. Следующая заготовка 9, в свою очередь, упирается в заготовку 12, но вследствие изгиба трубчатой направляющей 8 стоит на заготовке 12 наклонно, так что со стороны плеча 11 между ними образуется угловая щель. Пространство между выпрямленными участками 13 и 16, а также нижняя трубчатая направляющая 20 свободнь от заготовок и деталей. [c.111]

Одним из характерных и перспективных для отрасли роботизированных комплексов является автоматизированный технологический модуль для токарной обработки заготовок АТМ-001 (НРБ). Этот модуль предназначен для двухсторонней обработки заготовок деталей типа корютких колец, втулок, крышек и корпусов с максимальным диаметром до 150 мм и массой до 5 кг. В качестве основного оборудования может быть применен токарный станок мод. СП-586 с ЧПУ типа N (НРБ) или близкий к нему по технической характеристике станок мод. 16К20Т1 (СССР). Для обслуживания станка использован ПР мод. РБ-242 (НРБ). Модуль комплектуется приводным магазином-накопителем для заготовок и готовых деталей. Общий вид АТМ-001 показан на рис. 68. Корпус ПР 5 с помощью специального кронштейна 15 установлен непосредственно на станине станка 14 и может поворачиваться вокруг горизонтальной оси. Манипулятор 6 обеспечивает необходимые выдвижения. и поворот рабочего органа 8, на котором установлены два ЗУ с независимым приводом ЗУ 9 для выгрузки готовой детали и ЗУ 10 для загрузки очередной заготовки 11 в патрон 12 после обработки заготовки 13. Загрузка — выгрузка осуществляется при отодвинутом щите 7. Оператор укладывает заготовки 3 на поворотный стол 2 магазина-накопителя 1, установленного вблизи передней бабки станка. На этот же стол ПР укладывает гото- [c.170]

Основным преимуществом данного РТК является частичное совмещение времени обработки заготовки на станке с временем выгрузки готовой детали и загрузки очередной заготовки. Загрузив первую заготовку в патрон 2, ПР 6 поднимает манипулятор 8, щит 19 закрывается и станок 20 начинает работу по программе. Тем временем ПР 6 перемещается к магазину 17, и ЗУ 15 захватывает очередную заготовку с тактового стола 3, манипулятор 8 поднимается, ПР 6 перемещается в сторону патрона 2 и над щитом 19 ожидает окончания обработки первой заготовки. После окончания обработки и отодвигания щита 19 манипулятор 8 опускается, поворачиваясь вокруг вертикальной оси на 180° так, что ЗУ 9 обращается в сторону патрона 2. ЗУ 9 захватывает готовую деталь. ПР несколько перемещается вправо от патрона 2, манипулятор 8 поворачивается вокруг вертикальной оси на 180° в противоположную сторону, ЗУ 9 загружает очередную заготовку в патрон 2. После этого манипулятор 8 поднимается, давая возможность щиту 19 закрьеться, станок 20 включается, а ПР 6 перемещается к накопителю 13, где ЗУ 9 выгружает готовую деталь. После этого ПР перемещается к магазину 17, ЗУ 15 захватывает очередную заготовку и цикл повторяется до выработки из магазина 17 всех заготовок. [c.141]

Дальнейшее повышение производительности РТК для изготовления деталей — тел вращения может быть достигнуто при использовании автоматических комбинированных магазинов-накопителей (см. рис. 41, 42). Типовой РТК с таким магазином-накопителем показан на рис. 67. Основным оборудованием является токарный станок 5 мод. 16К20ФЗС5 с устройством ЧПУ 6 мод. Н22-1М. Подвижное ограждение 10 в процессе работы РТК в автоматическом режиме закрыто. Устройство ЧПУ 6 остается на традиционном месте перед станком, так что оператор 9 может свободно к ним подходить, наблюдать за работой устройства и станка и при необходимости вмешиваться в их работу. ПР 15 мод. "Бриг-Химмаш", магазин-накопитель 2 и УУ 13 мод. УЦМ-663 установлены за станком 5. ЗУ 18 ПР 15 при вдвижении манипулятора 14 извлекает заготовку 3 в вертикальном положении из загрузочной позиции 1 магазина-накопи-теля 2, затем манипулятор 14 поворачивается в сторону станка 5, переносит заготовку в позицию 7, одновременно поворачивает ее на 90°, выдвигает на величину L под шкафом электроавтоматики 4 в позицию 8 перед приспособлением — патроном 12. [c.167]

Для включения в такой РТК двух единиц основного оборудования возможностей ПР "Бриг-Химмаш" с цикловым управлением недостаточно. Дальнейшее развитие РТК заключается в установке ПР с позиционным управлением, оснащении его манипулятора двухсторонним ЗУ (см. рис. 32, 33) и установке в рабочей зоне ПР промежуточного стола (или опорной площадки на магазине-накопителе) для межоперационного задела и перезахвата заготовки за другую поверхность после обработки ее на первом станке. На таких РТК можно с максимальной производительностью изготавливать широкую гамму деталей — тел вращения, характерных для многих химических машин и аппаратов. Размещение основного оборудования по обе стороны от ПР может полностью исключить необходимость установки дополнительного ограждения рабочей зоны ПР или сведет такое ограждение к одной короткой съемной или поворотной секции. Создание и внедрение таких РТК является перспективой бли>Кай-ших двух-трех лет для предприятий Минхиммаша. [c.168]

Поворотный стол имеет 16- позиций для заготовок и деталей, а ПР может выоирать и штабелировать по три заготовки и детали в каждой позиции. Применение рабочего органа ПР с двумя ЗУ значительно сокращает время на выгрузку готовой детали и загрузку очередной заготовки. Управление работой ПР, станка и поворотного стола осуществляется от единой УУ, оснащенной микропроцессором. Установка ПР на станину станка сводит к минимуму потребность в производственной площади для всего АТМ. Свободнь й доступ к магазину-накопителю упрощает его обслуживание оператором. В нашей стране предприятиями Минстанкопрома выпускается аналогичный этому модулю РТК на базе токарного станка с ЧПУ мод. 16К20ФЗР и ПР мод. М10П.62.01, оснащенного сдвоенным ЗУ общей грузоподъемностью 10 кг. [c.171]

Справочник химика 21

Химия и химическая технология