Уравнения процессов в гидроприводе

Уравнение переходных процессов в полости гидропривода после подстановки найденных выражений dpж и dУp и выражения dVy по формуле (2.89) примет вид [c.129]

В приведенном материале содержатся примерные числовые данные, рекомендации и формулы для определения величин, входящих в уравнение (2.70) процесса приращения температуры (нагрева и охлаждения) жидкости при работе гидропривода. Принятая экспоненциальная закономерность изменения температуры жидкости позволяет приближенно определить время достижения установившегося теплового режима гидропривода [c.122]

После подстановки принятых зависимостей и алгебраических преобразований с учетом принятого допущения и правила знаков векторных величин в правой части, получаем дифференциальное уравнение внутренних переходных процессов в полости гидропривода [c.130]

Решив выражение (2.94) относительно производной по времени, введя принятые обозначения, получим уравнение внутренних переходных процессов в полости гидропривода [c.130]

Если сравнить уравнения (2.93) и (2.97), выведенные отдельно для пневмо- и гидропривода, то можно заметить их существенное сходство, что дает возможность обобщить математическое описание внутренних процессов в двухпозиционных приводах. Для единообразия обозначим векторную сумму расходов рабочей среды так [c.130]

Несмотря на разнообразие конструкций следящих гидроприводов с механическим управлением и дроссельным регулированием их можно описать единой линейной математической моделью (см. параграф 3.6) и применить общую методику расчета переходных процессов с учетом нелинейных факторов (см. параграфы 3,5 и 2.10), Уравнение, описывающее действие сравнивающего механизма (СМ) следящего привода с механическим управлением, во всех случаях приводится к виду (см, параграф 3,1) [c.213]

Перейдем к математическому описанию гидропривода с регулируемым насосом и замкнутой циркуляцией жидкости. Упрощенная схема такого гидропривода показана на рис. 4.1, б. Линейную математическую модель рассматриваемого гидропривода составим, пользуясь выводами в параграфах 2.7 и 3,6. Примем основные допущения о неизменной скорости Оц = н. рас приводного вала насоса и постоянном давлении Рв = Ро Рпя в возвратной гидролинии, обеспечиваемом системой подпитки. При этом основные процессы, протекающие в гидроприводе с замкнутой циркуляцией жидкости, можно описать уравнением расходов жидкости в напорной гидролинии и уравнением движения выходного звена гидродвигателя под воздействием внутренних и внешних сил (моментов еил) [c.300]

Если гидропривод не нагружен (т = О, = 0, = 0), то в структурной схеме сохраняется только интегрирующее звено, охваченное отрицательной обратной связью. В этом случае контур можно заменить одним устойчивым апериодическим звеном (см. параграф 3.2). Следовательно, гидропривод без нагрузки будет устойчив переходные процессы в нем находятся из решения уравнения [c.332]

Основные процессы в объемном гидроприводе с регулируемым насосом и замкнутой циркуляцией математически описаны в параграфах 4.5 и 4.6. Линейная математическая модель гидропривода представлена в виде передаточных функций (4.87), (4.88) и выражений для коэффициентов, приведенных в параграфе 4.6. На основании указанных передаточных функций, уравнения [c.316]

Краевыми условиями для однородного трубопровода в рассматриваемом участке гидропривода (см. рис. 5.18) служат уравнения, описывающие входное воздействие на рабочую среду Посредством гидрораспределителя / и переходный процесс в гидродвигателе 3. Для совместного аналитического решения краевых дифференциальных уравнений и уравнений (5.67) удобно использовать преобразование по Лапласу при ненулевых начальных условиях [12, 17]. Выполнив прямое и обратное преобразования по Лапласу, получим конечные формулы для расчета переходного процесса в элементарном участке гидропривода в дискретные моменты времени Результаты такого расчета позволят достоверно оценить быстродействие элементарного участка гидропривода. [c.366]

Какие процессы учтены в уравнении работ и энергий исполнительной части шагового гидропривода [c.371]

Для расчета динамического процесса, вызванного управлением гидропривода, в уравнение (12.35) должна быть подставлена функция Лвх (О и указаны начальные условия, описывающие состояние гидропривода до того момента времени, когда к гидроприводу прикладывается управляющее воздействие. [c.327]

Система (3.85) дифференциальных уравнений с дополнительными условиями (3.86) решается по методике, изложенной в параграфе 2.10. Результаты совместного решения указанных уравнений в пределах каждого интервала времени t = At имеют вид (2.168)—(2.172). Полученные величины Pi, р ,, Од и и их производные по времени р , Pj и йд — начальные значения переменных в последующем, временном интервале. Промежуточный и конечный этапы расчета переменных величин повторяют в каждом интервале времени до окончания переходного процесса отработки гидроприводом единичного шага. Число расчетных интервалов времени зависит от величины Д/ и полного времени отработки шага (см. рис. 5.12) W + tф , где — время колебаний выходного авена в зоне фиксации. Расчетные колебания выходного звена шагового гидропривода можно считать прекратившимися при амплитуде Ауд 0,02i/ . шаг- [c.356]

Вид переходного процесса, вызванный в гидроприводе сигналом управления, можно определить с помощью графиков, разделяющих плоскость коэффициентов Ач В нормированного характеристического уравнения (5.40) третьей степени на области колебательного, монотонного и апериодического процессов (см. рис. 5.8). Проведя нормирование уравнения (12.60), получаем следующие соотношения [c.335]

Аналогично выведем диф41еренциальное уравнение внутренних переходных процессов для полости гидропривода (см. рис. 2.22, б). Уравнения масс и объемов жидкости с учетом не-растворенного воздуха можно представить в виде [c.128]

Для оценки свойств следящего гидропривода расчетным путем необходимо составить, как минимум, его линейную математическую модель. Рассчитать переходный процесс с учетом нелинейных факторов можно на ЭВМ при наличии отлаженной программы расчета динамики следящего привода. При составлении линейной математической модели объемного гидропривода с замкнутой циркуляцией воспользуемся полученным в параграфе 4.5 уравнением (4.75) основных процессов и выражением (4.76) коэ< )фициен-тов. Дополнительно введем переменную величину р и изменим выражение для коэффициента утечек [c.307]

Гидропривод будет находиться на границе устойчивости, когда неравенство (12.118) обращается в равенство. Очевидно, что при сделанных выше предположениях такое соотношение определяет наименьшее значение ер проводимости канала перетечки. С учетом других демпфирующих факторов Kqp > О, тр > 0) значение Лпер может быть уменьшено. Так как при этом сохраняется третий порядок дифференциального уравнения, описывающего динамику гидропривода, то, пользуясь указанием, приведенным в параграфе 12.3, можно найти значение k ep по заданному виду переходного процесса. После того как определено значение пер. по соотношению (12.115) выбираем размеры канала, соединяющего полости гидроцилиидра. [c.348]

Сходство уравнений (12.48) и (14.31) позволяет рекомендации, рассмотренные в параграфе 12.3 о применении метода ана.лиза и синтеза по степени устойчиво ти и колебательности к гидроприводам с дроссельным регулированием, перенести на гидроприводы с объемным регулированием. При этом проверка устойчивости и вида переходного процесса по заданным значениям параметров Т гпь Т м. и Ко. с1 не вызывает затруднений. В обычном порядке после приведения уравнения гидропривода к форме И. А. Вышне-градского, можно также найти указанные параметры, исходя из требуемых значений степени устойчивости и колебательности. Значительно сложнее затем вычислить величины, которыми согласно соотношению ( 14,28) определяется коэффициент относительного демпфирования Этими величинами являются и кур. Величина как показывает соотношение (14.17), зависит от трех проводимостей пер, и л, из которых только последняя может быть получена в результате расчета характеристики подпиточного клапана. Проводимости пер и куг обычно приходится определять экспериментальным путем, причем вследствие небольших утечек и перетечек в объемных гидромашинах эксперименты должны вып1злняться с большой точностью измерения расходов жидкости. Для определения коэффициента й р. характеризующего трения в гидромогоре и нагрузке, также необходимы специально поставленные эксперименты. [c.426]

Справочник химика 21

Химия и химическая технология