следящего привода

Формулы (3.4) и (3.5) для коэффициентов к и к , входящих в добротность контура регулирования, позволяют судить о влиянии параметров следящего привода приборного типа на скоростную ошибку слежения. Для снижения ошибки слежения необходимо увеличивать добротность контура. [c.163]

ТИПОВЫЕ СХЕМЫ ГИДРОУСИЛИТЕЛЕЙ И ГИДРАВЛИЧЕСКИХ СЛЕДЯЩИХ ПРИВОДОВ [c.459]

ГИДРОУСИЛИТЕЛИ и ГИДРАВЛИЧЕСКИЕ СЛЕДЯЩИЕ ПРИВОДЫ [c.459]

Рис. 3.3. Структурные схемы следящих приводов с дроссельным управлением

Известно, что выражение рассогласования следящего привода в статическом режиме имеет вид [c.186]

Для облегчения труда водителя в системе рулевого управления грузового автомобиля (рис. 1) предусмотрен гидравлический следящий привод, содержащий рулевой механизм 1 с гидро-двигателем и дросселирующим распределителем и насосную установку 2. Благодаря этому сила, прикладываемая водителем к рулевому колесу <3, не превышает 50 Н, а гидродвигатель при повороте колес автомобиля развивает силу на рулевой сошке до 8 кН. Причем угол поворота передних колес всегда пропорционален углу поворота рулевого колеса. Следящий гидропривод отличается компактностью и небольшой массой, поэтому размещается под капотом вместе с двигателем внутреннего сгорания. [c.5]

В зависимости от задачи управления различают объемные приводы стабилизирующий, программный и следящий. В стабилизирующем скорость движения выходного звена поддерживается постоянной, в программном — изменяется по заданной программе. У следящего привода регулируемый параметр выходного звена изменяется по определенному закону в зависимости от внешнего управляющего воздействия, которое заранее неизвестно. [c.13]

Принцип действия следящих приводов состоит в непрерывном сравнении входного управляющего сигнала с перемещением выходного звена и в регулировании потока рабочей среды пропорционально рассогласованию названных величин. Для уяснения указанного принципа действия рассмотрим конкретный следящий привод. На рис. 3.1 показан следящий гидропривод приборного типа (гидроусилитель), предназначенный для регулирования подачи мощного объемного насоса. В корпусе 1 расположена исполнительная часть следящего привода, дросселирующий гидрораспределитель и объемный гидродвигатель. Дросселирующий распределитель содержит золотник 4, удерживаемый в среднем положении фиксатором 6, и распределительную втулку 5. В объемный гидродиигатель входят цилиндр 2 с крышками и дифференциальный поршень 3. Управляющее воздействие осуществляется перемещением тяги 7, соединенной с золотником 4. [c.160]

Сравнение входного управляющего воздействия (перемещения тяги 7) с выходным сигналом (перемещением вилки 8) осуществляется распределительной парой золотником 4 и втулкой 5. Золотник смещается тягой, а втулка движется вместе с цилиндром и вилкой. В процессе движения привода поток жидкости регулируется пропорционально рабочей щели, образуемой при смещении золотника относительно втулки. Втулка 5 движется с цилиндром 2 вслед за смещением золотника 4 с тягой 7. Этот процесс можно назвать слежением. Отсюда возникло наименование — следящие приводы. [c.161]

Рассмотрение принципа действия следящих приводов целесообразно продолжить на простейшей математической модели. При постоянной внешней нагрузке и установившемся движении выходного звена основные процессы сравнения сигналов и регулирование потока в следящем приводе можно упрощенно представить уравнениями [c.161]

Применительно к следящему приводу с механическим управляющим сигналом X, структурная схема которого показана на рис. 3.3, б, имеем в установившемся режиме движения следующие зависимости [c.165]

Величину называют добротностью следящего привода по скорости. [c.163]

Сравнивая полученное уравнение с исходным (3.1), выясняем, что при установившемся движении следящего привода со скоростью V всегда имеется скоростная ошибка слежения [c.163]

Наиболее сложную структуру имеют электрогидравлические и электропневматические следящие приводы (рис. 3.3, г). Управляющий сигнал X и сигнал обратной связи х у них электрические. Для сравнения, усиления и преобразования сигналов обычно предусмотрены электрический блок (ЭБ) и электромеханический преобразователь (ЭП). Дополнительно к основным функциональным частям, показанным на схемах, следящие приводы могут содержать корректирующие устройства в виде внутренних обратных связей. [c.164]

Коэффициент усиления следящего привода по мощности при установившемся движении выходного звена может быть найден из соотношений у == к х. Л/,. = Н х и Му = НуУ, где и Ну — силы (моменты сил) на входном элементе и выходном звене следящего привода. [c.163]

Общее свойство всех типов следящих приводов с дроссельным управлением — взаимосвязь ошибки слежения Ау при установив- [c.164]

Из зависимости (3.2) и представленных соотношений между физическими величинами мощностей, сил и скоростей находим выражение для коэффициента усиления по мощности следящего привода в режиме установившегося движения [c.163]

Нередко управляющим сигналом на входе следящего привода служит давление жидкости или газов. При этом сравнивающий механизм сравнивает (суммирует с обратными знаками) силы или моменты сил. При этом говорят, что следящие приводы работают по принципу компенсации сил. Если гидравлические или пневматические сигналы малой мощности, то в структуре следящего привода предусматривают дополнительно гидравлический или пневматический усилитель мощности (УМ). Структурная схема такого привода показана на рис. 3.3, в. [c.164]

Следящий привод с гидравлическим или пневматическим управляющим сигналом и усилителем мощности (рис. 3.3, в) можно описать в установившемся режиме движения уравнениями [c.165]

Для электрогидравлического и электропневматического следящих приводов (рис. 3.3, г) справедливы уравнения [c.165]

Проектировочный расчет следящих приводов с дроссельным регулированием содержит следующие этапы [c.166]

У ( в. м е. п/ о. с) ( 0. п/ о. с) и Сравнение результирующего уравнения с выражением (3.10) позволяют найти формулы для общего передаточного коэффициента следящего привода и установившейся ошибки Ау слежения [c.165]

СЛЕДЯЩИХ ПРИВОДОВ С ДРОССЕЛЬНЫМ УПРАВЛЕНИЕМ [c.172]

Когда в качестве основного режима работы следящего привода задано гармоническое колебание выходного звена с амплитудой Ур и круговой частотой <Вр, расчетные значения скорости Ор и ускорения Шр принимают равными амплитудным [c.173]

При одинаковом смещении х и соответственно одинаковой допустимой ошибке слежения с уменьшением значений /а и а снижается крутизна характеристики проводимости = Ф (Хс) рабочей щели (см. рис. 3.5). При снижении крутизны названной характеристики уменьшается добротность привода, в результате чего увеличивается запас устойчивости. Перечисленные соображения принимают во внимание при выборе оптимального значения т г. р, при котором эффективная площадь проходного сечения рабочих щелей в основном режиме работы следящего привода наименьшая. [c.175]

Максимальный расход жидкости в исполнительном механизме следящего привода [c.176]

В. Бычковым и А. Христиановым разработана термогравиметрическая установка на основе торзионных весов ТВ-200 и ТВ-500. Прибор состоит из двух частей электронного блока и торзионных весов. Следящий привод, кинематическая схема которого приведена на рис. 14, смонтирован на торзионных весах. [c.31]

При ручном и автоматическом управлении машинами часто возникает необходимость обеспечить контролируемое перемещение рабочего органа и позиционирование его в любом промежуточном положении с требуемой точностью. Эту задачу успешно решают посредством следящих приводов, которые передают движение руки человека или управляющего воздействия автоматического устройства рабочему органу машины с заданным соотношением и многократным уси.)1ением по мощности. В названных функциональных свойствах следящих приводов можно выразить упрощенными зависимостями [c.159]

Входной величиной д может быть перемещение, давление рабочей среды или электрическое напряжение. Следящие приводы соответственно называют с механическим, гидравлическим, пневматическим или электрическим управлением. Коэффициент усиления по мощности у следящих гндро- и пневмоприводов в большинстве случаев лежит в пределах — 100. .. 10 ООО, но у элек-трогидравлических следящих приводов может достигать и больших значений. [c.159]

Благодаря названным свойствам следящие гидро- и пневмоприводы широко применяются во многих отраслях машинной техники в механизмах рулевого управления автомобилей и тракторов, в рулевых поверхностях самолетов, в станках с копировальными устройствами или числовым программным управлением, в промышленных роботах и автоматических манипуляторах, в механизмах управления рабочими органами подъемных, транспортных, строительных, горных и других машин. Следящие приводы могут входить в состав более мощных гидро- или пневмоприводов, выполняя вспомогательные (обслуживающие) функции. Их называют приборными следящими приводами, гидроусилите- [c.159]

Выходным звеном данного следящего привода приборного типа служит вилка 8, связанная с цилиндром 2 и воздействующая через цапфу на поворотный блок цилиндров объемного насоса (на рис. 3.1 не показан). Жидкость под давлением от вспомогательной насосной установки (на рис. 3.1 не показана) поступает к входному отверстию А, проходит в подпорную полость цилиндра Б и попадает далее в межпоясковую камеру В распределителя. При смещении среднего пояска золотника 4 влево или вправо рабочая полость цилиндра Г соединяется с жидкостью, находящейся в камере В под давлением, или со сливом в корпус 1. [c.160]

Рис. 3.2. Структурная схема упрощенной математнческой модели следящего привода

Для наглядности упрощенную математическую модель (3.3) следящего привода представим в виде структурной схемы (рис. 3.2) в соответствии с правилами, принятыми в теории автоматического регулирования [4]. Приведенная схема отражает главную особенность следяще1о лривода — наличие замкнутого контура регулировани51, образуемого посредством отрицательной обратной связи. Коэффициент усиления всего контура регулиро- [c.162]

Процессы дроссельного регулирования потоков жидкости и газов в объемных приводах подробно рассмотрены в пп. 1.6 и 1.8. Особенность следящих приводов — необходимость одновременного регулирования потоков на входе и выходе объемного двигателя и сочетание этого процесса с переключением рабочих камер двигателя с напорной линии на сливную (выхлопную) и обратно. Указанная необходимость связана с обеспечением разнородных режимов работы следящего привода, к которым относятся разгон и торможение с управляемой интенсивностью, прямое и обратное движение с требуемой скоростью и удержание выходного звена в заданной позиции. Перечисленные функции в следящем приводе вьшолня(,т аппарат, называемый дросселирующим распределителем. Известно большое число конструкций дросселирующих распределителей (3, 6, 19, 351. Для детального изучения протекающих процессов выберем наиболее распространенный тип распределителя с цилиндрическим золотником. [c.166]

Объемный двигатель вместе с дросселирующим распределителем представляет собой силовую часть каждого следящего привода с дроссельным регулированием. Эту часть привода обычно называют гидравлическим или пневматическим исполнительным механизмом. Рассмотрим две наиболее распространенные схемы исполнительных механизмов, содержащих двухкамерный (двухполостной) объемный двигатель с четырехщелевым дросселирующим распределителем (рис. 3.4, а, в) и дифференциальный двигатель с двухщелевым распределителем (рис. 3.4, б, г). Давление рабочей среды на входе напорной линии р , на выходе сливной (выхлопной) — Рв, давление в первой и второй рабочих камерах объемного двигателя и р . Каждая рабочая камера (полость) объемного двигателя соединена с напорной и сливной (выхлопной) линиями через дросселирующие щели в распределителе (на [c.166]

Для расчета и выбора параметров исполнительного механизма следящего привода необходимо знать аналитическую связь между этими параметрами и регулировочной характеристикой Уд = = Ф (Хс). Эта характеристика отражает значения установившихся скоростей выходного звена Уд двигателя в зависимости от смещения Хс золотника распределителя при фиксированном значении внешней нагрузки. Рассмотрим гидравлический исполнительный механизм, содержащий двухкамерный объемный двигатель 3 и четырехщелевой гидрораспределитель (рис. 3.4, а, в). При неограниченной (дост.зточной 1 подаче насосной установки Пц со- [c.167]

Оценим влияние рассмотренных перекрытий на регулировочную характеристику исполнительного механизма следящего привода Од = Ф (Хд) по уравнениям (3.14)—(3.17) при условии — = сопз1. При этом удобно использовать следующие относительные величины [c.170]

При энергетическом расчете следящих приводов определяют основные параметры объемного двигателя, дросселирующего распределителя и источника рабочей среды, находящейся под давлением [c.172]

Для определения значения <7д. пр известны все величины. Значение гидравлического КПД Пг. р дросселирующего распределителя необходимо вначале выбрать, а затем обеспечить конструктивно. При выборе величины т] . р возникает оптимизационная задача. Чтобы показать это, выведем зависимость эффективной площади fg проходного сечения рабочих щелей распределителя от гидравлического КПД т)г, р при основном режиме работы следящего привода. Основной режим работы характеризуется скоростью выходного звена Ор, ускорением Шр и внешней статической нагрузкой Но- Рабочие щели дросселирующего распределителя при этом принимаем соответствующими границе рабочей зоны характеристик проводимостей (см. рис. 3.5) = р и 2 = 0. Зависимости (2.114) и (2.116) показывают аналитическую связь между проводимостью рабочей щели и эффективной площадью проходного сечения у гидрораспределителей = = иУ /Р, У пневмораспределителей ар = /аУ"2/Щ [c.174]

Проведем анализ зависимости (3.27), выразив эффективную площадь проходного сечения дросселирующей щели в относительной форме /э == /э//пр- Зависимость / = Ф (т г. р) изображена на рис. 3.7. Анализируемая функция имеет явно выраженный минимум. Эффективная площадь проходного сечения дросселирующего распределителя связана с геометрической площадью проходного сечения /э == и, следовательно, со смещением золотника Хс относительно среднего (нейтрального) положения. В свою очередь, как показано в параграфе 3.1, со смещением Хс связана ошибка слежения Ау. Таким образом, о уменьшением величины fa при прочих равных условиях снижается ошибка Ау слежения в установившемся режиме работы следящего привода. [c.175]

Справочник химика 21

Химия и химическая технология