Электрогидравлические следящие приводы

Электрогидравлические следящие приводы снабжены одно-, двух- или трехкаскадным электрогидравлическим усилителем. Рассматриваемая распределительно-дросселирующая пара золотник—втулка представляет собой выходной каскад электрогидравлического усилителя. Поэтому нет необходимости обеспечивать весьма малый рабочий ход золотника (х < 0,1 мм). Требуемую точность слежения можно достигнуть при х = 0,2. .. 0,5 мм благодаря коэффициентам усиления предыдущих каскадов электрогидравлического усилителя и электрического блока. Однако с увеличением значения более 1 мм существенно снижается быстродействие электрогидравлического усилителя. [c.186]

ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКИЙ СЛЕДЯЩИЙ ПРИВОД [c.312]

Чтобы ограничить утечки жидкости в паре золотник—втулка при значительном давлении жидкости (Ря,ом = 16. .. 20 МПа), стремятся выдержать малый радиальный зазор между сопрягаемыми цилиндрическими поверхностями (Oq = 0,003... 0,008 мм) и принимают перекрытие Лц положительным. Но при этом возникает проблема обеспечения приемлемой зоны нечувствительности электрогидравлического усилителя. Приходится принимать соотношение Xp/ha = 25. .. 50. В соответствии с этим положительное перекрытие Лц должно быть 0,005. .. 0,02 мм. Выполнить все рабочие щели пары золотник—втулка с близкими и малыми величинами /ln можно лишь при высокой точности выполнения линейных размеров между рабочими кромками поясков золотника и окон втулки. Для этого производство электрогидравлических усилителей должно быть специализированным. Следовательно, при проектировании электрогидравлического следящего привода с дроссельным регулированием необходимо в первую очередь рассмотреть возможность использования электрогидравлического усилителя подходящего типоразмера, выпускаемого серийно. [c.186]

Пример применения электромеханического корректирующего устройства в следящем приводе с электрическим управлением показан на рис. 3.29. Устройство и действие основных агрегатов и аппаратов (электрического блока /, электрогидравлического усилителя 2, объемного гидродвигателя 3, потенциометра 4) электрогидравлического следящего привода описаны в параграфе 3.10. Корректирующее устройство содержит обратимую винтовую передачу 5, тахогенератор 6 и электрический дифферен- [c.257]

В чем заключаются конструктивные и функциональные особенности электрогидравлических следящих приводов [c.263]

Объясните сущность и покажите эффективность метода логарифмических частотных характеристик разомкнутого контура для анализа динамики электрогидравлического следящего привода. [c.263]

Особенность электрогидравлического следящего привода — наличие в контуре регулирования электрических устройств. Электрические приборы используют в качестве обратной связи, сравнивающего блока, усилителя сигналов и корректирующих устройств. При электрическом управлении следящим приводом указанные приборы функционально необходимы. Вместе с тем известны случаи эффективного применения электрических устройств в следящих приводах и при механическом управляющем воздействии. Благодаря электрическим приборам и машинному управлению скоростью удается существенно повысить точность следящего привода. Известны электрогидравлические следящие приводы мощностью от 1,5 до 200 кВт, которые отрабатывают управляющее воздействие с точностью (0,07. .. 0,1)° при скорости до 70°/с и обеспечивают позиционирование с точностью (0,05. .. 0,07)° при значительной нагрузке (2,4. .. 120) кН-м. Они применяются в наземных и судовых следящих системах, например, в радиолокационных станциях автоматического сопровождения цели и системах слежения оптических и радиотелескопов аа космическими объектами (381. [c.312]

Известны различные конструкции вспомогательных электрогидравлических следящих приводов приборного типа [37, 381. Схема одного из них показана на рис. 4.15. Сервопривод содержит электромеханический преобразователь (ЭП), гидравлический мост с переменными дросселями типа сопло-заслонка (ГС), дросселирующий распределитель с гидроуправлением ДР), [c.315]

Полное математическое описание электрогидравлического сервопривода очень сложно и трудно применимо для анализа динамики электрогидравлического следящего привода, поэтому чаще всего пользуются упрощенным математическим описанием в виде передаточной функции второго порядка [381 [c.316]

Силовая часть рассматриваемого электрогидравлического следящего привода (см. рис. 4.14) содержит приводящий электродвигатель (ЯД), регулируемый насос (Я), нерегулируемый гидродвигатель вращательного движения (ГД) и силовую механическую передачу (С/7) в виде зубчатого редуктора. Насос и гидродвигатель соединены магистральными трубопроводами, обеспечивающими замкнутую циркуляцию жидкости. К вспомогательным устройствам (ВУ) относятся предохранительные клапаны, вспомогательные насосы и аппараты для подпитки, фильтрации и охлаждения жидкости и питания сервопривода (см. п. 4.2). [c.316]

На основании составленной структурной схемы математической модели можно, пользуясь формальным методом (41, получить общие выражения передаточных функций электрогидравлического следящего привода по управляющему и нагрузочному воздействиям [c.317]

В рассматриваемой схеме электрогидравлического следящего привода (см. рис. 4.14) применены сельсины и зубчатые передачи. Сельсинные измерители рассогласования точнее потенциометрических (см. с. 313). Коэффициент крутизны характеристики сельсина равен максимальному напряжению синхронизации Аи. р — = Urn- Сельсины работают при частоте 50 и 400 Гц и имеют напряжение синхронизации — 5. .. 100 В. [c.320]

Следующий этап проектировочного расчета электрогидравлического следящего привода — оценка устойчивости и колебательности при переходном процессе. Оценим запас устойчивости регулирующего контура следящего привода без корректирующих устройств. Это удобно выполнить путем расчета и построения ЛАХ и ФЧХ регулирующего контура в разомкнутом состоянии, как эго описано в параграфе 3.10 и показано на рис. 3.25. Передаточная функция разомкнутого регулирующего контура без корректирующего устройства [c.321]

Рассмотрим вариант применения в электрогидравлическом следящем приводе корректирующего устройства в виде тахогенератора ТП с шестеренной передачей (см. рис. 4.14). Такое устройство обеспечивает в цепи обратной связи дополнительный сигнал, пропорциональный производной по времени от перемещения выходного звена гидродвигателя. Благодаря этому в передаточной функции разомкнутого регулирующего контура (см. рис. 4.16) появляется форсирующее звено с постоянной времени Тд [c.322]

Частотный анализ характеристик регулирующего контура в разомкнутом состоянии позволяет косвенно оценить динамические свойства электрогидравлического следящего привода, поэтому целесообразно дополнительно рассчитать переходный процесс, пользуясь передаточными функциями (4.105) и (4.106) и общим уравнением следящего привода (4.107). Изменения управляющего и нагрузочного воздействий на следящий привод примем в виде ступенчатых функций [c.323]

Переходный процесс, построенный по результатам расчета (см. рис. 3.19), дает важную информацию о динамических свойствах проектируемого электрогидравлического следящего привода. [c.324]

Каковы основные свойства и области применения электрогидравлических следящих приводов с машинным управлением [c.324]

Рис. 13.17. Схема электрогидравлического следящего привода с дополнительной обратной связью по расходу жидкости

Как формируется линейная математическая модель электрогидравлического следящего привода с машинным управлением [c.324]

Как выбирать значение добротности регулирующего контура электрогидравлического следящего привода [c.324]

КОРРЕКТИРОВАНИЕ ДЕМПФИРУЮЩИХ СВОЙСТВ ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКИХ СЛЕДЯЩИХ ПРИВОДОВ С ДРОССЕЛЬНЫМ РЕГУЛИРОВАНИЕМ [c.392]

Назовите корректирующие устройства и охарактеризуйте их влияние на динамические свойства электрогидравлического следящего привода вращательного движения. [c.324]

ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКИХ СЛЕДЯЩИХ ПРИВОДОВ [c.381]

Электрогидравлические следящие приводы о дроссельным регулированием могут различаться по типу исполнительных двигателей, числу ступеней усиления сигналов управления, наличию или отсутствию корректирующих элементов и дополнительных обратных связей. Однако все особенности принципиальных схем и конструктивного исполнения электрогидравлических приводов с дроссельным регулированием не препятствуют построению их структурных схем по общей методике, которая состоит в том, что сначала соединяют вместе структурные схемы электрогидравлического усилителя и исполнительного гидродвигателя, а затем полученная таким образом прямая цепь замыкается обратной связью по положению выходного звена привода. Если для корректирования характеристик привода необходимы дополнительные элементы или дополнительные обратные связи, то они должны быть добавлены к указанным выше основным блокам структурной схемы. При этом могут появиться новые замкнутые контуры внутри основного контура привода, а также могут измениться и параметры отдельных звеньев. [c.381]

Уравнения звеньев электрогидравлического следящего привода в обычной форме и в форме Коши с безразмерными переменными [c.388]

Рис. 14.10. Структурная схема электрогидравлического следящего привода с объемным регулированием при идеальном электрогидравлическом усилителе

КОРРЕКТИРОВАНИЕ ВНЕШНЕЙ СТАТИЧЕСКОЙ ХАРАКТЕРИСТИКИ ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКОГО СЛЕДЯЩЕГО ПРИВОДА С ДРОССЕЛЬНЫМ РЕГУЛИРОВАНИЕМ [c.399]

Для уменьшения установившихся ошибок в системе управления и лучшего согласования внешней статической характеристики электрогидравлического следящего привода с дроссельным регулированием и характеристики нагрузки, создаваемой управляемым объектом, может потребоваться дополнительная обратная связь по скорости выходного звена привода. Такую обратную связь применяют и для корректирования динамических характеристик всего привода. [c.399]

Пример схемы электрогидравлического следящего привода с устройствами, осуществляющими дополнительную обратную связь по скорости выходного звена, показан на рис. 13.17. В приводе, кроме всех основных элементов, имеются два датчика дополнительной обратной связи. Каждый датчик представляет собой клапан 1, нагруженный двумя пружинами 2 и 3. Клапаны перекрывают каналы, сообщающие золотниковый распределитель со сливной линией. При смещении золотника 5 от нейтрального положения один из клапанов открывается под действием давления [c.400]

АВТОКОЛЕБАНИЯ В ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКОМ СЛЕДЯЩЕМ ПРИВОДЕ С ДРОССЕЛЬНЫМ РЕГУЛИРОВАНИЕМ [c.405]

Присоединив к структурной схеме электрогидравлического усилителя (рис. 13.21, б) звенья, описываемые уравнениями (13.101), (13.102), и применив уравнения (13.62), (13.63) вместе с переда, точной функцией (13.65), получим замкнутый контур ненагружен-ного электрогидравлического следящего привода (рис. 13.21, в). [c.408]

Эта обратная связь создается с помощью электрических датчиков скорости И положения выходного звена. Если исключить датчик скорости, то привод будет иметь только обратную связь по положению, как описанный в параграфе 13.5 электрогидравлический следящий привод. [c.415]

Электрогидравлический следящий привод с объемным регулированием имеет силовую часть, состоящую из регулируемого объемного насоса, гидродвигателя, вспомогательных устройств, и управляющую часть, которой служит электрогидравлический привод с дроссельным регулированием. Электрогидравлические приводы с объемным регулированием различаются принципиальной схемой, конструкцией гидромашин силовой части, видом элементов управляющей части, типом корректирующих устройств и другими признаками. [c.434]

Рассмотренный выше электрогидравлический следящий привод с объемным регулированием действует с ошибкой, пропорциональной ско- [c.437]

Рассмотрим особенности проектировочного расчета электрогидравлического следящего привода с машинным регулированием (рис. 4.14). Измерителем рассогласования между угловыми перемещениями X входного звена и выходного у служит сельсинная пара. Сельсин-датчик (СД) соединен зубчатой передачей с входным звеном (валом), а сельсин-приемник (СВ) — также зубчатой передачей с выходным звеном гидродвигателя (ГД). Следящий привод имеет на выходе силовую механическую передачу (СП) в виде зубчатого редуктора. Сельсины соединены между собой электрическими проводами. При согласованном, в соответствин с идеальной зависимостью у = к х, положении входного и выходного звеньев следящего привода угловые положения роторов сельсина-датчика и сельсина-приемника совпадают и выходной [c.313]

Для примера получим в указанной последовательности спгрук-турную схему электрогидравлического следящего привода, принципиальная схема которого изображена на рис. 13.9. Привод работает следующим образом. При подаче управляющего напряжения на вход усилителя 1 возникает ток в обмотке управления, и якорь электромеханического преобразователя вместе с заслонкой 2 отклоняются от нейтрального положения золотник 3 гидроусилителя под действием разности управляющих давлений еме- [c.381]

Пример расчета на ЭВМ переходного процесса. Расчеты переходных процессов в гидро- и пневмосистемах целесообразно выполнять на цифровых ЭВМ. Для этого могут быть использованы приведенные выше математические описания (модели) устройств, из которых состоит исследуемая или проектируемая система. В зависимости от принципиальной схемы гидро- или пневмосистемы и ее конструктивного исполнения математическая модель получается разной степени ело. жности. Наиболее сложной будет модель, если гидравлические и пневматические линии являются длинными и их описание должно учитывать распределенность параметров по пространственным координатам, а уравнения устройств, соединенных этими линиями, представлены нелинейными дифференциальными уравнениями. Модель упрощается в тех с.тучаях, когда допустимо не учитывать распределенность параметров линий или линии вследствие малой длины и незначительного гидравлического сопротивления не могут существенно повлиять на переходный процесс в данной системе. Дополнительное упрощение модели достигается, если часть устройств системы близка к линейным динамическим звеньям. Например, с достаточной для практики точностью математическая модель электрогидравлического следящего привода с дроссельным регулированием часто может быть сведена к модели, состоящей из рассмотренной в параграфе 13.4 линейной модели электрогидрав,лического усилителя и нелинейной модели нагруженного исполнительного гидродаигателя, динамические процессы в котором описаны системой уравнений (12.25)—(12.34). Предварительные расчеты и исследования влияния параметров устройств на качество переходных процессов проще всего выполнять по линейным математическим моделям. Программы расчетов линейных систем можно составлять непосредственно по их структурным схемам, применяя изложенную в параграфе 5.7 методику. [c.387]

При корректировании электрогидравлических следящих приводов с дроссельным регулированием с помощью электрических устройств используют различные вспомогательные контуры, которые составлены из элементов, обладающих емкостью, индуктивностью и активным сопротивлением. Соединения из таких элементов позволяют получить динамические звенья с характеристиками, близкими к характеристикам форсирующих звеньев первого и второго порядков, или реальные ди( )ференци-рующие звенья (см. гл. 3) [39]. Электрические корректирующие устройства могут быть включены последовательно в цепь управления электромеханическим преобразователем, а также могут быть применены для организации в основном контуре привода дополнительных обратных связей, тоздающих шшш ПО произюдным от отдельных переменных величин по времени. [c.392]

Дополнительные обратные связи по скорости изменения перепада давления в исполнительном гидродвигателе могут передавать сигнал не на золотник, а на управляющий золотником элемент, например на заслонку электромеханического преобразователя. Применяют также обратные связи, которые в зависимости от скорости изменения перепада даиления в исполнительном гидродвигателе изменяют проводимость канала, соединяющего полости гидродвигателя. При этом изменяегся расход перетечки жидкости в гидродвигателе. Два последних способа осуществления дополнительной обратной связи по действию на электрогидравлический следящий привод близки к описанному выше способу. Во всех случаях введение обратной связи по скорости изменения давления в исполнительном гидродвигателе позволяет корректировать характеристики привода в среднечастотной области, определяющей устойчивость и качество регулирования привода. [c.399]

Выше были рассмотрены вопросы динамики электрогидравлических следящих приводов с дроссельным регулированием на основе линейных математических моделей, получаемых без учета существенных нелинейностей. Такой подход к исследованию и расчету приводов позволяет определить влияние постоянных времени и коэффициентов усиления элементов на устойчивость и качество переходных процессов, выбрать коэффициент усиления обратной связи в зависимости от требуемой точности управления каким-либо объектом и, наконец, провести сравнение динамических свойств приводов с различными корректирующими элементами н дополнительными обратными связями. Перечисленные задачи решаются методами анализа и методами синтеза по логарифмическим амплитудным частотным характеристикам разомкнутого контура привода. Результаты расчетов линейных моделей при малых отклонениях переменных величин лучше подтверждаются экспериментами при совершенной конструкции и технологии изготовления приводов и при меньших отличиях действительных характеристик нагрузок от приняпых в исследуемой модели. [c.405]

Во избежание чрезмерного усложнения математической модели привода следует учитывать только те нелинейности, которые в данном случае могут оказать основное влияние на его динамику. При нескольких нелинейностях модель привода становится достаточносложной, и тогда исследования целесообразно вести с применением аналоговых или цифровых вычислительных машин. Если изучается влияние какой-либо одной или двух нелинейностей, то обобщенный результат можно получить с помощью методов теории автоматического регулирования и управления. Для примера рассмотрим задачу о влиянии сухого трения в золотниковом распределителе на устойчивость электрогидравлического следящего привода при отсутствии нагрузки на шток гидроцилиндра. Пусть привод имеет гидроусилитель с управляющим элементом сопло-заслонка и золотником, на который действуют усилия пружин. Прежде всего составим математическое описание гидроусилителя с учетом силы трения, действующей на золотник [14]. [c.406]

На рис. 14.8, а приведена схема электрогидравлического следящего привода с объемным регулированием, в силовую часть которого входят насос 1 с приводом от электродвигателя 2 и гидромотор 3. Вал гидромотора через редуктор соединен с управляемым объектом 4. Вместо гидромотора может быть применен гидроцилиндр. В этом случс1е редуктор не используется. С валом гидромотора соединен также электрический датчик 5 обратной связи, напряжение на выходе которого изменяется пропорционально углу поворота вала гидромотора. Кроме этого датчика может еще устанавливаться электрический датчик угловой скорости вала. Сигнал ОТ датчика обратной связи поступает на вход усилителя 6, к выходу которого подключен электромеханический преобразователь 7, управляющий заслонкой гидравлического усилителя с золотником 8. Этот золотник, в свою очередь, управляет гидроцилинд- [c.434]