Интегральные регуляторы

Рис. У-157 иллюстрирует реакцию пропорционально-интегрального регулятора на единичное скачкообразное изменение нагрузки. Результирующая реакция может быть представлена как сумма двух реакций

Рис. У-153 показывает переходные процессы при использовании интегрального регулятора как реакцию на единичное упенчатое возмущение и синусоидальный входной сигнал. Для этого вида регулирования реакция на скачкообразное возмущение представляет собой непрерывное увеличение выходной величины с постоянной скоростью до тех пор, пока сигнал ошибки не превратится в нуль. Величина выходного сигнала при нулевой ошибке не является постоянной и зависит от нагрузки и от возмущений, имевщих место при регулировании процесса. Реакция регулятора на синусоидальное возмущение — синусоида со сдвигом по фазе на —90°, или 90°-ным фазовым отставанием. Амплитудный коэффициент уменьщается с увеличением частоты входной синусоиды.

Рис. Х1-8. Блок-схема модели пропорционально-интегрального регулятора.

Рис. Х1-10. Модель пропорционально-дифференциально-интегрального регулятора.

Рис. У-153. Реакция интегрального регулятора на скачкообразное и синусоидальное возмущения.

Если в уравнении (X, 22) принять Тс=3180 сек, а р=10, то действие интегрального регулятора изобразится графиком. [c.133]

Исследование свойств автоматического регулятора на примере пропорционально-интегрального регулятора ПР 3.31. [c.287]

В качестве примера на рис. 32 показана схема регулирования температуры в зоне реакции реактора с применением каскадной системы автоматического регулирования. По этой схеме постоянство расхода катализатора в реакторе обеспечивается корректировкой температуры в кипящем слое, а задание регулятору расхода пара дается регулятором расхода катализатора. Схема работает следующим образом расход катализатора поддерживается постоянным при помощи диафрагмы 1, дифманометра 2, вторичного самопишущего прибора 3, пропорционально-интегрального регулятора 4 и регулирующей задвижки 5. Если температура в зоне реакции отклоняется от заданной, то термопара 6 подает сигнал в электропневматический преобразователь 7, связанный с регулятором 9. Этот регулятор и подает команду регулятору расхода катализатора 4. Постоянный расход перегретого пара поддерживается системой автоматического регулирования, состоящей из диафрагмы 10, дифманометра 11, вторичного прибора 12, регулятора 13 и регулирующего клапана 15. При изменении подачи катализатора в реактор задание регулятору расхода пара 13 корректируется сигналом, поступающим от регулятора 4 через регулятор соотно- [c.86]

ЭПК — электропневмоклапаны ПФ1.1 — сумматор пневматический (усредненный сигнал идет иа пропорционально-интегральный регулятор н на пульт управления для контроля) [c.191]

Наибольшее распространение в настоящее время получили регуляторы типа ПИД (пропорционально-интегральные регуляторы на твер- [c.251]

Указанных недостатков ПИД регуляторов лишена каскадная система регулирования температуры, которая действует следующим образом. Сигнал от датчика температуры, установленного на поверхности цилиндра, поступает в пропорционально-интегральный регулятор, где сравнивается с заданной температурой. В случае превышения заданной температуры регулятор подает сигнал на включение соленоидного клапана, управляющего подачей охлаждающей жидкости в систему охлаждения контролируемой зоны цилиндра. При отклонении показаний датчика температуры, установленного вблизи внутренней поверхности цилиндра, от заданной температуры ПИД регулятор выдает сигнал на изменение заданной температуры. Аналогичная команда подается ПИД регулятором при уменьшении разности температур наружной и внутренней поверхности цилиндра в результате повышения температуры полимера под действием сил сдвига. Каскадная система обеспечивает точное поддержание температуры и быстрое ее регулирование. [c.252]

Прибор для измерения температуры (показывающий) 2 — прибор для измерения температуры с пропорционально-интегральным регулятором i — блок предварения БП-28Б 4 — разделительная мембрана 5 — прибор для измерения расхода с пропорционально-интегральным регулятором в — датчик измерителя расхода 7 — диафрагма 8 — регулирующий клапан 9 — термопары для измерения температуры продуктов сгорания над перевалами 0 — термопара для замера температуры нагреваемого сырья [c.63]

Интегральное регулирование. Выходной сигнал интегрального регулятора пропорционален интегралу от отклонения входной величины (или от сигнала ошибки) за время его существования. Математически выходная величина выражается так [c.458]

Прибор работает следующим образом. Нефтепродукт из трубопровода поступает в напорный бак 1, где нагревается паром, поступающим в змеевик 2. Уровень нефтепродукта в напорном баке поддерживается путем переливания его через край в сливной бачок 3 и далее в сборную емкость. Из напорного бака нефтепродукт через фильтр 4, пневматический клапан, в качестве которого применяется мембранный исполнительный механизм типа ПРК-5, змеевик 6, нагревающий нефтепродукт до 100 °С, поступает в измерительный блок, а затем сбрасывается в сборную емкость. В измерительный блок входят диафрагма 7 и капилляр 8. Перепад давления на диафрагме 7 измеряется дифманометром 9 и поддерживается постоянным с помощью пропорционально-интегрального регулятора 0 типа ПР3.21. Перепад давлений на капилляре измеряется дифманометром 11, выходной сигнал которого через [c.136]

Передаточная функция интегрального регулятора равна [c.459]

Рис. У-154. Изменение выходной величины при регулировании с помощью интегрального регулятора И при возмущении резким увеличением нагрузки.

Амплитудно-фазовая характеристика интегрального регулятора имеет вид [c.64]

В астатических, или интегральных, регуляторах (сокращенно И-регуляторах) величина регулирующего воздействия пропорциональна интегралу отклонения входной величины [c.41]

Изодромные, или пропорционально-инте-тральные, регуляторы (сокращенно ПИ-регуляторы) объединяют в себе положительные свойства пропорциональных и интегральных регуляторов. Как следует из сказанного выше, наличие отрицательной обратной связи благотворно влияет на переходный процесс регулирования, но приводит к остаточному отклонению. В пропорционально-интегральных регуляторах применяется особая обратная связь — упругая, действие которой постепенно исчезает после осуществления пропорционального воздействия. Благодаря этому возникают дополнительные перемещения регулирующего органа, ликвидирующие статическую ошибку. Устройство упругой обратной связи носит название изодрома, откуда и происходит наименование самого регулятора. [c.42]

Изложенные здесь положительные свойства ПИ-регуля-торов способствовали их широкому распространению в различных отраслях промышленности, и в том числе на очистных сооружениях химических предприятий. Как показано выше, введение пропорционально интегрального закона регулирования способствует лучшей стабилизации регулируемого параметра, однако, присущий интегральному регулятору недостаток— ухудшение устойчивости системы проявляется в известной мере и в ПИ-регуляторах. Уменьшить склонность системы к автоколебаниям можно путем введения в закон регулирования составляющей, которая зависела бы от скорости изменения входной величины. Положительное влияние этого сигнала можно объяснить тем, что в начальный момент переходного процесса скорость отклонения регулируемого параметра проявляется более резко, чем само отклонение. В результате регулирующее воздействие будет осуществлено с некоторым опережением (предварением), которое воспрепятствует большому отклонению регулируемой величины, [c.43]

Рис. 21. Пропорционально-интегральный регулятор а —схема б — статическая характеристика в — переходная характеристика.

Изодромные регуляторы, Изодромные или пропорционально-интегральные регуляторы (сокращенно ПИ-регуляторы) объединяют в себе положительные свойства пропорциональных и интегральных регуляторов. Как следует из сказанного выше, наличие отрицательной обратной связи благотворно влияет на переходный процесс регулирования, но приводит к остаточному отклонению. В [c.65]

Рис. 74. Пропорционально-интегральный регулятор температуры РПИБ а — упрощенная схема б — переходная характеристика.

Если добавить к [регулятору Р интегральную часть, получим пропорционально-интегральный регулятор Р1, свойства которого, можно описать с помощью уравнения [c.163]

Динамическая характеристика интегрального регулятора выражается уравнением [c.40]

Интегральные регуляторы. Если у П-регулятора (см. рис. 75, а) пружину заменить постоянным грузом (рис. 76, а), вес которого Ро уравновешивает заданное давление Ха, то малейшее отклонение давления X от Х (рис. 76, в) вызывает непрерывное перемещение клапана, пока он не займет одно из крайних положений (рис. 76, г)- [c.131]

Рис. 28. Схема каскадного регулирования печи, разработанная в Ленгипрогазе I — прибор для измерения температуры (показывающий) 2 — прибор для измерения температуры (показывающий и регистрирующий) 3 — прибор для измерения температуры с пропорциоиалыю-интегральным регулятором 4 — прибор для измерения расхода с иро-порциоиальио-интегральным регулятором 5 — датчик измерителя расхода 6 — диафрагма 7 — регулирующий клапан 8 — термопары для измерения температуры продуктов сгорания над перевалами 9 — термопара для замера температуры иагреваем01 О

Пропорционально-интегральный регулятор ПР3.21 6 автоматически поддерживает заданное давление на сетках контактного аппарата 3. Изменение давления передается на мембранный дифманометр ДМ-П1 4, который преобразует измененное значение давления в пропорциональный пневматический сигнал и передает его в регулирующий блок ПР3.21 6 и вторичный прибор ПВ10.1Э 7. Регулятор подает импульс на мембранный исполнительный механизм, который приводит в действие регулирующую заслонку 1, установленную на линии аммиачновоздушной смеси, и выравнивает давление в соответствии с заданным значением. [c.67]

Рис. 20. Интегральный регулятор в —схеме в — статическая характеристика в — ступенчатое изменение входиого параметра

Сопоставляя переходные характеристики П-регулятора и ПД-регулятора видим, что у ПД-регулятора отклонения регулируемого параметра меньше (более быстрое затухание процесса). Поэтому если колебания параметра в переходном процессе у П-регулятора выходят за допустимые пределы, то следует выбрать ПД-регулятор. Для уменьшения статической ошибки применяют интегральные регуляторы (рис. 25, е). Однако при большой скорости РО они дают долгр не затухающий переходный процесс. При малой скорости РО возникают слишком большие отклонения регулируемого параметра в переходном процессе (показаны пунктиром). Поэтому И-регуляторы целесообразно применять в случаях, когда нагрузка меняется очень редко и решающую роль играет не переходный процесс, а установившееся состояние. [c.51]

Пропорционально-интегральный регулятор РПИБ. В регуляторе объединены измерительный блок НЕ (рис. 74) и электронный блок ЭБ, составляющ1 1е сам прибор (РПИБ), и исполнительный механизм ЯМ(реверсивный двигатель Д) с магнитным пускателем П. В схему измерительного моста М подключается термометр сопротивления ТС и задатчик 3, позволяющий дистанционно устанавливать заданную температуру. После усилителя моста УМ с выпрямителем сигнал рассогласования подается в электронный блок, который имеет усилительный каскад УК и обратную связь ОС. [c.151]

Система управления с автоматической яастрой-кой может быть значительно упрощена, если можио ааранеё определить a(t) для заданной температурно-временной программы. Тогда можно рассчитать параметры настроек в зависимости от температуры. Например, для пропорционально-интегрального регулятора кривая оптимальных настроек лежит на поверхности равного затухания [29]. Для геометрически подобных аппаратов можно получить ряд эквидистантных поверхностей равного затухания, а следовательно, и поверхность 8 [c.98]

Схема автоматического регулирования содержания кислорода в хвостовых нитрозных газах подачей добавочного воздуха (рис. 17) предназначена для автоматического поддержания заданного содержания кислорода в хвостовых газах подачей добавочного воздуха. Она состоит из следующих приборов электрофильтра ЭФ-5 (2) магнитного автоматического преобразующего газоанализатора на кислород МГК-14 4) вторичного автоматического самопишущего показывающего потенциометра с пневмовыходом, сигнальным устройством КСП-3 (5) и сигнальной лампой (5) вторичного показывающего самопишущего изодромного регулятора со встроенной станцией управления ПВ10.1Э ( ) пропорционально-интегрального регулятора ПР3.21 (7) регулирующей заслонки типа ИЗ ЯЗП-200 —0,5—500 (1). [c.66]

Содержание кислорода в хвостовых газах воспринимается газоанализатором МГК-14 4, сигнал с которого поступает на прибор ПВ10.1Э 6 и пропорционально-интегральный регулятор ПР3.21 7. Последний вырабатывает пневматический сигнал, пропорциональный изменению содержания кислорода в хвостовых газах, и воздействует непосредственно на регулирующую заслонку 1 подачи добавочного воздуха, приводя содержание кислорода к заданному значению. [c.66]

Схема автоматического регулирования давления на сетках контактного аппарата (рис. 18) служит для автоматического поддержания заданного давления в контактном аппарате при разных нагрузках. Она включает мембранный пневматический преобразующий дифманометр ДМ.-П1 (4) вторичный самопишущий показывающий сигнализирующий прибор со станцией управления ПВ10.1Э (7) пропорционально-интегральный регулятор давления ПР3.21 (5) регулирующую заслонку с мембранным исполнительным механизмом МИМ-400/60 (/) показывающий сигнализирующий прибор (5) с сигнальными лампами (8). [c.67]

Справочник химика 21

Химия и химическая технология