Регулятор пропорционально-интегральный

Рис. У-157 иллюстрирует реакцию пропорционально-интегрального регулятора на единичное скачкообразное изменение нагрузки. Результирующая реакция может быть представлена как сумма двух реакций

Рис. Х1-8. Блок-схема модели пропорционально-интегрального регулятора.

Интегральный закон регулирования. В этом случае регулирующее воздействие на выходе регулятора пропорционально интегралу сигнала рассогласования (рис. Х1-7). [c.253]

Для регулирования соотношения применяется регулятор пропорционально-интегральный типа ПРЗ-3, который предназначен для непрерывного регулирующего воздействия в виде давления сжатого воздуха, посылаемого к исполнительному механизму с целью поддержания одного из пневматических сигналов пропорциональным величине второго пневматического сигнала. [c.222]

Дифференциальное уравнение регулятора пропорционально-интегрального действия имеет вид [c.297]

В соответствии с этим различают регуляторы пропорциональные (П-регуляторы) а интегральные (И-регуляторы). Существуют также комбинированные регуляторы, например ПИ-регулятор (пропорционально-интегральный). [c.106]

В зависимости от формируемого закона регулирования устройства непрерывного действия делятся на четыре типа регуляторы пропорционального действия (П-регуляторы) регуляторы интегрального действия (И-регуляторы) регуляторы пропорционально-интегрального действия (ПИ-регуляторы или изодромные регуляторы) ре-, гуляторы пропорционально-интегрально-дифференциального действия (ПИД-регуляторы). [c.34]

Пропорционально-интегральное регулирование иснользуется там, где необходимо применить узкий диапазон регулирования, чтобы исключить неустойчивую работу или перегрузку регулятора, а также тогда, когда частота или величина изменения нагрузки процесса возрастает. [c.298]

Айн, диФ — пропорциональный, интегральный и дифференциальный параметры регулирования (стабилизации), определяемые в ходе синтеза алгоритмов г — задание аналогового регулятора т — время такта. [c.364]

Исследование свойств автоматического регулятора на примере пропорционально-интегрального регулятора ПР 3.31. [c.287]

В качестве примера на рис. 32 показана схема регулирования температуры в зоне реакции реактора с применением каскадной системы автоматического регулирования. По этой схеме постоянство расхода катализатора в реакторе обеспечивается корректировкой температуры в кипящем слое, а задание регулятору расхода пара дается регулятором расхода катализатора. Схема работает следующим образом расход катализатора поддерживается постоянным при помощи диафрагмы 1, дифманометра 2, вторичного самопишущего прибора 3, пропорционально-интегрального регулятора 4 и регулирующей задвижки 5. Если температура в зоне реакции отклоняется от заданной, то термопара 6 подает сигнал в электропневматический преобразователь 7, связанный с регулятором 9. Этот регулятор и подает команду регулятору расхода катализатора 4. Постоянный расход перегретого пара поддерживается системой автоматического регулирования, состоящей из диафрагмы 10, дифманометра 11, вторичного прибора 12, регулятора 13 и регулирующего клапана 15. При изменении подачи катализатора в реактор задание регулятору расхода пара 13 корректируется сигналом, поступающим от регулятора 4 через регулятор соотно- [c.86]

Комбинированный пропорционально-интегральный закон регулирования блок-схема модели идеального ПИ-регулятора представлена на рис. Х1-8. [c.253]

Сигнал от датчика передается первичному пропорционально-интегрально-дифференциальному регулятору, выходной сигнал с которого является заданием для следующего регулятора, установленного по отношению к первому по каскадной схеме. Второй регулятор, в свою очередь, получает сигнал от инерционной термопары, находящейся в рубашке реактора. Этот регулятор управляет клапанами, которые регулируют расходы охлаждающей воды и пара. [c.258]

ЭПК — электропневмоклапаны ПФ1.1 — сумматор пневматический (усредненный сигнал идет иа пропорционально-интегральный регулятор н на пульт управления для контроля) [c.191]

Наибольшее распространение в настоящее время получили регуляторы типа ПИД (пропорционально-интегральные регуляторы на твер- [c.251]

Прибор работает следующим образом. Нефтепродукт из трубопровода поступает в напорный бак 1, где нагревается паром, поступающим в змеевик 2. Уровень нефтепродукта в напорном баке поддерживается путем переливания его через край в сливной бачок 3 и далее в сборную емкость. Из напорного бака нефтепродукт через фильтр 4, пневматический клапан, в качестве которого применяется мембранный исполнительный механизм типа ПРК-5, змеевик 6, нагревающий нефтепродукт до 100 °С, поступает в измерительный блок, а затем сбрасывается в сборную емкость. В измерительный блок входят диафрагма 7 и капилляр 8. Перепад давления на диафрагме 7 измеряется дифманометром 9 и поддерживается постоянным с помощью пропорционально-интегрального регулятора 0 типа ПР3.21. Перепад давлений на капилляре измеряется дифманометром 11, выходной сигнал которого через [c.136]

Указанных недостатков ПИД регуляторов лишена каскадная система регулирования температуры, которая действует следующим образом. Сигнал от датчика температуры, установленного на поверхности цилиндра, поступает в пропорционально-интегральный регулятор, где сравнивается с заданной температурой. В случае превышения заданной температуры регулятор подает сигнал на включение соленоидного клапана, управляющего подачей охлаждающей жидкости в систему охлаждения контролируемой зоны цилиндра. При отклонении показаний датчика температуры, установленного вблизи внутренней поверхности цилиндра, от заданной температуры ПИД регулятор выдает сигнал на изменение заданной температуры. Аналогичная команда подается ПИД регулятором при уменьшении разности температур наружной и внутренней поверхности цилиндра в результате повышения температуры полимера под действием сил сдвига. Каскадная система обеспечивает точное поддержание температуры и быстрое ее регулирование. [c.252]

Прибор для измерения температуры (показывающий) 2 — прибор для измерения температуры с пропорционально-интегральным регулятором i — блок предварения БП-28Б 4 — разделительная мембрана 5 — прибор для измерения расхода с пропорционально-интегральным регулятором в — датчик измерителя расхода 7 — диафрагма 8 — регулирующий клапан 9 — термопары для измерения температуры продуктов сгорания над перевалами 0 — термопара для замера температуры нагреваемого сырья [c.63]

Пропорционально-интегральное регулирование. Интегральное воздействие можно получить, добавив к пропорциональному регулятору второй сильфон, емкость и [c.464]

Каскадная система регулирования давления. В этой системе (рис. У-213) стандартный регулятор температуры (пропорционально-интегрально-дифференциального действия) вырабатывает задание для регулятора давления в зависимости от температуры. Такая система быстро восстанавливает нагрузку трубчатого теплооб- [c.496]

Изодромные, или пропорционально-инте-тральные, регуляторы (сокращенно ПИ-регуляторы) объединяют в себе положительные свойства пропорциональных и интегральных регуляторов. Как следует из сказанного выше, наличие отрицательной обратной связи благотворно влияет на переходный процесс регулирования, но приводит к остаточному отклонению. В пропорционально-интегральных регуляторах применяется особая обратная связь — упругая, действие которой постепенно исчезает после осуществления пропорционального воздействия. Благодаря этому возникают дополнительные перемещения регулирующего органа, ликвидирующие статическую ошибку. Устройство упругой обратной связи носит название изодрома, откуда и происходит наименование самого регулятора. [c.42]

Изложенные здесь положительные свойства ПИ-регуля-торов способствовали их широкому распространению в различных отраслях промышленности, и в том числе на очистных сооружениях химических предприятий. Как показано выше, введение пропорционально интегрального закона регулирования способствует лучшей стабилизации регулируемого параметра, однако, присущий интегральному регулятору недостаток— ухудшение устойчивости системы проявляется в известной мере и в ПИ-регуляторах. Уменьшить склонность системы к автоколебаниям можно путем введения в закон регулирования составляющей, которая зависела бы от скорости изменения входной величины. Положительное влияние этого сигнала можно объяснить тем, что в начальный момент переходного процесса скорость отклонения регулируемого параметра проявляется более резко, чем само отклонение. В результате регулирующее воздействие будет осуществлено с некоторым опережением (предварением), которое воспрепятствует большому отклонению регулируемой величины, [c.43]

Изодромные регуляторы, Изодромные или пропорционально-интегральные регуляторы (сокращенно ПИ-регуляторы) объединяют в себе положительные свойства пропорциональных и интегральных регуляторов. Как следует из сказанного выше, наличие отрицательной обратной связи благотворно влияет на переходный процесс регулирования, но приводит к остаточному отклонению. В [c.65]

Изодромные регуляторы с воздействием по производной отклонения параметра регулирования называются пропорционально-интегрально-дифференциальными регуляторами (ПИД-регуляторами). [c.67]

Если добавить к [регулятору Р интегральную часть, получим пропорционально-интегральный регулятор Р1, свойства которого, можно описать с помощью уравнения [c.163]

Регулятор пропориионально-дифференодальный используют в начале опыта, когда разность температур составляет 2 10 К. Через одну минуту включают регулятор пропорционального, интегрального и дифференциального действия, интегральный блок которого для начала действия требует большой разницы температур. Второй регулятор хорошо обеспечивает длительную автоматическую компенсацию, а первый хорошо действует вначапе, а затем его действие зависит от силы тока. [c.47]

Ориентировочная оценка динамических качеств объекта производится по величине отношения времени запаздывания т к постоянной времени То. В данном случае среднее значение этого отношения составляет около 1. Объекты с такой характеристикой, как указано в главе П1, могут регулироваться с помощью промышленных электронных или пневматических регуляторов с сервоприводами, имеющими переменную скорость перемещеиия, либо работающими в скользящем режиме. В данном случае регулируемый параметр претерпевает весьма глубокие и частые изменения. Время запаздывания незначительно (не более 20 сек). Таким образом, данный объект характеризуется небольшой инерционностью, но значительной неустойчивостью регулируемого параметра. Регулятор, работающий в столь сложных условиях, должен обладать высокими динамическими качествами. Таким требованиям отвечают системы ПИД-регуляторов (пропорционально-интегрально-дифференциального действия). Среди широко применяемых в промышленности электронных регуляторов нужными свойствами обладает регулирующее устройство типа РУ4-16А. [c.145]

Диаграмма связи управляющего элемента определяется его конкретной конструкцией. Например, динамика управляющего элемента типа сопло — заслонка описывается двухсвязным I-элементом, показанным на рис. 3.54. В то же время управляющие элементы, различные по своей физической реализации, могут осуществлять один и тот же закон регулирования. Для топологического отображения типового регулятора в форме, инвариантной к конструктивным особенностям его управляющего элемента, выделим три типа законов регулирования, реализуемых управляющими элементами пропорциональный, интегральный и дифференциальный. Каждому типу закона регулирования поставим в соответствие определенный диаграммный элемент с псевдоэнерге-тической связью, введенной выше [c.271]

Ширина используемого диапазона пропорциональности зависит от емкости системы процесса, необходимой скорости корректирующего действия и пределов регулирования. Емкость обычно соотносится с тепловой или массовой емкостью системы, приходящейся на единицу изменения регулируемого параметра. Например, емкость огневого подогревателя с промежуточным теплоносителем (солевая или водяная ванна) больше емкости подогревателя прямого действия из-за массы тенло1госителя. Если удельная емкость велика и необходимо иметь быстрое корректирующее действие, рекомендуется применять узкий диапазон пропорциональности. Вообще процессы с медленно изменяющимися параметрами — преимущественная область пропорционального регулирования. Однако его применение ограничивается большим временем запаздывания. Определяющим фактором в таких случаях является соответствие размера клапана регулируемому потоку, а оптимальной настройкой диапазона — такое минимальное значение, при котором процесс не имеет колебаний. Кроме того, когда заданное значение должно поддерживаться на уровне, не зависящем от нагрузки, необходимо дополнительное интегральное звено регулирования. Если скорость интегрирования установлена правильно, движение клапана происходит со скоростью, обеспечивающей управляемость процесса. Если эта скорость велика, начинаются колебания, так как клапан движется быстрее, чем датчик фиксирует эти колебания. При медленной настройке процесс не будет достаточно быстродействующим. В пневматических системах регулирования необходимая скорость интегрирования достигается с помощью системы сдвоенных сильфонов, в которых пространство заполнено жидкостью. В отверстии для прохода жидкости имеется игольчатый клапан, который является регулятором интегрального воздействия на входной параметр. В приборах, имеющих как пропорциональную, так и интегральную характеристику, пропорциональное регулирование действует тогда, когда этот клапан закрыт, т. е. когда в точке настройки давление жидкости на обе стороны пропорциональных сильфонов одинаково. Как только пропорциональные сильфоны сдвинулись относительно точки настройки, начинает действовать интегральная составляющая регулятора. Сильфоны интегрального регулирования компенсируют это смещение перетоком жидкости из одного сильфона в другой. Скорость движения жидкости в сильфо-нах регулируется перемещением иглы клапана. [c.292]

Чтобы перейти от рассмотренных выше идеальных регуляторов к реальным, надо учесть еще, что у пропорционального, интегрального и дифференциального регуляторов величины управляющих воздействий ограничены как сверху, так и снизу иначе говоря, они имеют предел. Полная модель пропорционально-интегральнодифференциального регулятора (ПИД) представлена на рис. Х1-10. [c.254]

Одноконтурная САР приведена ва рио. 9. Регулирование осуществляется пропорциональным или пропорционально-интегральным (изо-дромным) регулятором (типа ПР2.5 или ПР3.21), на вход которого поступают сигналы параметра П (от датчика регулируемой величины) и номинала Н (от задатчика номинала 3 ). [c.28]

На рис. V. 8 представлена схема, отличающаяся от описанной выше применением в качестве регулирующих блоков элементов УСЭППА. Унифицированная система элементов промышленной пневмоавтоматики находит все более широкое примене-йие ввиду ее универсальности и дешевизны. На элементах УСЭППА могут быть построены различные устройства промышленной автоматики самых сложных технологических процессов. Пропорционально-интегральный пневматический регулятор типа ПР3.21 устанавливается на вторично.м приборе ЗРЛ-29В системы АУС и получает задание от ручного задатчика этого прибора. Выходной сигнал регулятора поступает на блок предварения типа ПФ2.1. [c.141]