Статическая ошибка

Рис. У-152. Переходный процесс в системе со статическим регулятором при внезапном увеличении нагрузки /, (Л0 — остаточное отклонение или статическая ошибка).

По наличию статической ошибки — регуляторы статические и астатические. [c.35]

Меняя величину ступенчатой нагрузки, можно получить различные переходные процессы. При этом в статической системе каждой нагрузке будет соответствовать свое значение статической ошибки. Можно построить график (рис. 8, кривая /), показывающий зависимость установившегося значения выходной величины от нагрузки. Такой график называется статической характеристикой системы. [c.17]

Интегральное регулирование допускает, большие изменения нагрузки и исключает возможность появления статической ошибки. Поэтому такая комбинация дает хорошие результаты почти во всех случаях, за исключением процессов с очень резкими возмущающими воздействиями или очень большими запаздываниями. Регуляторы такого типа иногда называют регуляторами с автоматической обратной перестановкой, так как они автоматически сводят к нулю статическую ошибку, возникающую при пропорциональном регулировании. [c.460]

Реализация метода Монте-Карло связана с получением последовательности так называемых случайных чисел с заданным законом распределения. Особое значение имеют последовательности равномерно распределенных случайных величин, поскольку они часто используются при вычислениях и, кроме того, на основе последовательностей равномерно распределенных чисел строятся последовательности с другими законами распределения (нормальным, экспоненциальным и др.). Пусть I — случайная величина, которая может принимать любые (однако с фиксированным числом знаков после запятой) значения в интервале [0,1] О 1. Будем производить испытания над случайной величиной и выберем п значений подряд или любым произвольным образом, в результате чего получим последовательность Ь, 1п = 1п)- Пусть а, й) — некоторый промежуток на отрезке [0,1] 1 (а, Ь) — число элементов из последовательности , принадлежащих промежутку (а, Ь). Если последовательность равномерно распределенная, то при п > 1 значение (а, Ь)1п с точностью до статической ошибки совпадает с величиной Ь — а, как бы мы ни выбирали промежуток (а, Ь). Если интервал [0,1] разделим на равные промежутки, то числа, попадающие в различные промежутки, должны встречаться в среднем в одинаковых пропорциях при этом ни одно из чисел не должно иметь заметной тенденции следовать за каким-либо определенным другим. [c.387]

Введение интеграла (использование ПИ-регулятора) устраняет статическую ошибку, но мало улучшает динамику процесса. Добавление импульса по производной (применение ПИД-регуля-тора) существенно повышает быстродействие системы, но при большом коэффициенте усиления возникает значительное перерегулирование и САР становится более чувствительной к внешним возмущениям. Для устранения этих недостатков возможны два пути усложнение САР (создание многоконтурной системы с дополнительными перекрещивающимися обратными связями) или создание регулятора со специальной характеристикой. При этом передаточная функция регулятора должна иметь вид [21] [c.711]

At/p при установившейся рабочей скорости v — Vp и статическая ошибка позиционирования Ау = Ау,. при рабочей внешней нагрузке Яа = Ир. В некоторых случаях дополнительно учитывают ошибку слежения при фиксированном ускорении выходного звена следящего привода. Точность следящего привода зависит от измерителей рассогласования, передаточного числа приборной зубчатой передачи и минимально необходимой добротности регулирующего контура. [c.320]

В итоге можно сказать, что пропорциональное регулирование обеспечивает хорошие переходные характеристики и может стабилизовать процесс, имеющий характерные временные задержки в таких случаях оно широко используется. Но при изменении нагрузки возникает статическая ошибка выходной величины, так что эти из- менения должны быть малы и редки. Ошибку можно уменьшить,. ограничивая зону пропорциональности или увеличивая коэффициент усиления, но тогда возникают нежелательные незатухающие колебания вы- [c.458]

Как определить относительную статическую ошибку регулирования насоса в режиме постоянной мощности [c.324]

Полезно заметить, что при астатическом объекте (vj ф 0), но статическом регуляторе (vj = 0), как показывает формула (5.85), постоянное возмущающее воздействие создает в системе статическую ошибку, которая не возникает, если объект статический (vx = 0), а регулятор астатический (vj Ф 0). [c.158]

Указанное свойство системы можно обобщить следующим правилом для устранения в системе статической ошибки по какому-либо воздействию интегрирующее звено необходимо включать до места приложения этого воздействия. [c.158]

Рис. У-149. Влияние изменения нагрузки на процесс двухпозиционного регулирования при наличии зоны нечувствительности Д. нагрузка V — статическая ошибка.

Изодромные, или пропорционально-инте-тральные, регуляторы (сокращенно ПИ-регуляторы) объединяют в себе положительные свойства пропорциональных и интегральных регуляторов. Как следует из сказанного выше, наличие отрицательной обратной связи благотворно влияет на переходный процесс регулирования, но приводит к остаточному отклонению. В пропорционально-интегральных регуляторах применяется особая обратная связь — упругая, действие которой постепенно исчезает после осуществления пропорционального воздействия. Благодаря этому возникают дополнительные перемещения регулирующего органа, ликвидирующие статическую ошибку. Устройство упругой обратной связи носит название изодрома, откуда и происходит наименование самого регулятора. [c.42]

Величина отклонения параметра в конце процесса регулирования от заданного значения называется остаточной неравномерностью, или статической ошибкой. Она представляет собой отклонение регулируемого параметра в процентах от заданного значения, вызывающее полный ход исполнительного механизма. Например, если степень неравномерности регулятора равна 10%, то это значит, что изменение параметра на I % от шкалы регулятора вызовет перемещение регулирующего органа на Vio его полного хода из одного крайнего положения в другое. Неравномерность, или статическая ошибка, регулирующего органа с чувствительным элементом определяется жесткостью связи. Чем жестче связь, тем большее изменение задания регулируемого параметра вызывает перемещение регулирующего органа на единицу его полного хода. В данном примере жесткость связи определяется положением точки 4 на рычаге 1. Чем больше расстояние между точками 2 я 4, тем жестче связь и больше статическая ошибка. [c.262]

Таким образом, за счет статической ошибки (погрешности) потенциостата потенциал ИЭ всегда несколько отклоняется от заданного значения в сторону ф1=о, причем отклонение это возрастает с увеличением поляризующего тока. [c.64]

Для изменения -производительности установки требуется такое изменение регулируемой величины — температуры, которое приводит к срабатыванию реле температуры. Это неизбежное отклонение от первоначально заданного значения регулируемой величины, вызванное изменением нагрузки в новом установившемся режиме, называют статической ошибкой. [c.229]

Если колебание нагрузки (между максимальным и минимальным значениями) вызывает такую статическую ошибку, что регулируемая величина выходит за требуемые пределы, то можно применить астатическую систему регулирования. [c.229]

У астатических регуляторов (рис. 18, д) малейшее отклонение входного параметра X вызывает непрерывное движение РО с определенной скоростью до предельного значения К акс- Регулирующий орган остановится только при X = Хо. Если при этом окажется МрФ Мн,, то снова возникнет рассогласование X — Хо и РО дополнительно переместится, пока не остановится в положении, при котором Мр == Мн. и X = Хо, т. е. когда статическая ошибка равна нулю. Именно поэтому их и называют астатическими. [c.36]

Диапазон пропорциональности и соответственно коэффициент усиления (чувствительность прибора) зависит от жесткости пружины, площади мембраны и обычно не регулируется. В схеме на рис. 19, а коэффициент усиления зависит также от соотношения плеч рычага ОА и ОБ. Перемещая винтом 2 центр О вправо, можно повысить чувствительность прибора. Характеристика 1 — 2 станет круче. Это уменьшит ДП, а следовательно, и статическую ошибку. Однако в реальных регуляторах увеличение чувствительности ухудшает переходные характеристики. [c.39]

Сиглске [21], анализируя полученные динамические характеристики колпачковой абсорбционной колонны, предположил, что необходимо поддерживать постоянным состав выходящего газа. В результате показано, что по динамике лучше всего воздействовать на состав входящей жидкости (канал состав входящей жидкости—состав выходящего газа является наименее инерционным). Однако из практических соображений удобнее воздействовать на подачу входящей жидкости некоторое ухудшение динамических свойств при этом компенсируется техническими преимуществами. При использовании в этом случае П-регулятора САР устойчива, но передемпфирована она имеет статическую ошибку, и процесс регулирования проходит медленно. [c.711]

На рис. 4.5 показан аксиально-поршневой насос / с валом 2 и регулятором мощности прямого действия. Через отверстия А Б камеру с плунжером 5 поступа<т рабочая жидкость под давлением Рн- Плунжер 5 через промежуточный толкатель 4 поворачивает наклонную шайбу 6, пока сила со стороны пружинного блока 3 не уравновесит силу давления жидкости. Перемещение Ху и поворот шайбы приводят к изменению удельного рабочего объема i7n насоса. Пружинный блок составлен из двух цилиндрических пружин различной длины, поэтому статическая характеристика данного регулятора имеет вид ломаной линии (см. на рис. 4.4, б линию 2). Отклоиеиие ломаной линии 2 от идеальной статической характеристики (линии 1) приводит к появлению статической ошибки регулирования. (Изготовление специальной пружины с заданной нелинейной характеристикой сопряжено со значительными трудностями). [c.283]

Статическая ошибка регулятора прямого действия существенно зависит от силы, возникающей со стороны регулирующего органа насоса, в частности, наклонной шайбы. Сила трения на регулирующем органе насоса приводит к петлевой статической характеристике регулятора прямого действия. Снизить влияние нагрузки на регулятор можно, увеличив эффективную плоы адь плунжера и соответственно жесткость пружинного блока. Однако из-за этого во многих случаях габаритные размеры регулятора мощности прямого действия значительно увеличиваются. [c.284]

Рассматриваемый регулятор имеет дополнительный подвод энергии в виде рабочей жидкости, поступающей от вспомогательного насоса в исполнительный механизм через отверстие Б и уходящей на слив через В. Благодаря вспомогательному следящему приводу, называемому иногда гидроусилителем, нагрузка со стороны регулирующего органа насоса несущественно влияет на статическую характеристику регулятора мощности. Использование в пружинном блоке трех пружин различной жесткости уменьшает статическую ошибку по сравнению с двухпружинным блоком. Демпфирующий поршень снижает колебания регулятора при переходном процессе. [c.285]

Чтобы точность позиционирозания рабочего органа была высокой, необходимо наряду о большой величиной к обеспечить малые ошибки электрических приборов и механических передач. Суммарная статическая ошибка позиционирования следящего привода [c.313]

От точности выполнения размеров основных деталей шагового распределителя, обратной связи и силовой механической передачи зависит точность позиционирования выходного звена шагового гидропривода. Относительная статическая ошибка позиционирования Bnos = At/ /i/шаг может быть опредёлена в виде [c.340]

Соотношение (5.88) показывает, что при отсутствии в системе интегрирующих звеньев (разомкнутая система — статическая) постоянные воздействия и /о вызывают постоянную установив-щуюся ошибку (,, которую называют статической. Эта ошибка будет тем меньше, чем больше коэффициент-усиления К. системы, причем для уменьшения статической ошибки, вызываемой возмущающим воздействием, следует для увеличения К увеличивать коэффициент /Са регулятора, а не К объекта. [c.158]

Критерий статической ошибки. При использовании статических, регуляторов каждому значению величины статичеокого отклонения возмущающего воздействия соответствует определенное отклонение выходного пара-M Tipa объекта. [c.109]

Отклонение выходного параметра от требуемого значения есть величина статической ошибкй, которая тем меньше, чем меньше коэффициент усиления по дйн-ному каналу, т. е. чем выше коэфф ицие Нт усиления uetiH регулированиями ниже так называемая степень нерав- номерности самого регулятора. [c.109]

Регулирование по отклонению, производной и. цкте-гралу. Комбинация из всех трех основных видов регулирования обеспечивает наилучшее возможное управление. Сохраняются преимущества каждого вида--пропорциональное воздействие статического регулирования с исключением статической ошибки благодаря интегральному регулированию и преодолением любых запаздываний благодаря стабилизирующему быстродействующему регулированию по производной. [c.461]

Пропорциональные регуляторы не могут поддерживать постоянное значение регулируемой величины, так как перемещение регулирующего органа в таких системах однозначно связано с изменением входной величины, следовательно, всякому новому его положению, необходимому при изменениях нагрузки, отвечает некоторое новое значение регулируемого параметра. Это неизбежное отклонение называют остаточной неравномерностью регулирования или статической ошибкой. Величина остаточной неравномерности тем менЫне, чем больше коэффициент передачи регулятора по прямому тракту. [c.41]

Кривые переходных процессов по каналу расход сырья — состав верхнего продукта показали, что лучщее качество регулирования обеспечивает схема с использоваипем хроматографа. Первая схема имеет большую статическую ошибку. Применение метода прямого регулирования с ИК-анализаторо.м менее целесообразно вследствие значительного ухудшения частотных характеристик системы. В частности, время переходного процесса прн этом методе в 4 раза больше, чем в системах, основанных на двух других методах регулирования. [c.312]

У астатических регуляторов регулирующий орган перемещается со-скоростью, пропорциональной отклонению регулируемого параметра. Преимуществом регуляторов этого типа является то, что установившееся значение регулируемой величины не зависит от нагруз-ки, и статическая ошибка равна нулю. Однако астатические регуляторы можно применять лишь для управления объектами, обладающими самовыравни-ванием в противном случае система будет неустойчивой. [c.543]

В момент источник питания выключается, а плунжер золотника начинает ускоренно двигаться в прежнем направлении со скоростью Хп = Уподв- Вновь возникает динамическая ошибка, которая со временем переходит в статическую. Если ко времени касания электродов ошибка успевает установиться, то в момент их касания плунжер оказывается смещенным относительно своего нейтрального положения на величину статической ошибки [c.140]

У статических регуляторов (рис. 18,г) установившееся значение вырдного параметра У однозначно ( жестко ) определяется величиной входного параметра X. При регулировании они дают статическую ошибку (см рис. 7, в). [c.35]

Справочник химика 21

Химия и химическая технология