Механическая рука

Копирующий манипулятор для дистанционного выполнения различных операций внутри камеры (комплект составляют два манипулятора — один для правой и один для левой руки). Манипулятор представляет собой как бы удлиненную механическую руку, причем его исполнительный механизм способен повторять многие движения человеческой руки [8]. [c.11]

Механические руки, лопастные, шнековые мешалки, валки, планетарные, турбинные мешалки [c.510]

Механизация сварочных работ предполагает централизованную разводку ацетилена, кислорода, сжатого воздуха, углекислого газа в центральных заготовительных мастерских, применение газорезательных машин, полуавтоматов для сварки в среде защитных газов, разработку и использование поворотных устройств для установки сварочных полуавтоматов. Для таких операций, как снятие и установка изделий в приспособление при их обработке, а также для выполнения погрузоразгрузочных операций разрабатываются стационарные или передвижные манипуляторы с механической рукой. Один манипулятор способен заменить двух рабочих, выполнявших тяжелую работу в стесненных и опасных условиях. Манипуляторы обладают высокой маневренностью и управляются оператором. Находят также применение манипуляторы с программным и дистанционным управлением. [c.292]

Варочные камеры из покрышек с д в у м я крыльями в борту вынимают из станка ВВК-4. Покрышку с вложенной в нее варочной камерой устанавливают вертикально между передвижными щеками на передвижном столе. Поворотом ручки воздушного крана подают сжатый воздух в цилиндры привода захватов, которые при этом заходят за борта покрышки. Затем при помощи механизма приводят в действие щеки. Захваты, расположенные по окружности бортов покрышки, разводят борта в стороны. Крюк ( механическая рука ) передвигается по направлению к покрышке, захватывает варочную камеру и при обратном движении вынимает ее из покрышки. Затем захваты освобождают борта покрышки. [c.142]

Основным механизмом робота чаще всего является механическая рука, имеющая до восьми — десяти степеней свободы — вариантов движения захватов. При разработке конструкции роботов большое внимание уделяется выбору системы координат, в которой должно осуществляться перемещение руки . В конструкциях манипуляторов, являющихся основными исполнительными механизмами роботов отечественного и зарубежного производств, используют декартову, полярную и сложную полярную системы координат. Схемы компоновок манипуляторов для разных систем координат основных движений приведены на рис. 1.2. [c.14]

МЕХАНИЧЕСКАЯ РУКА Назначение [c.106]

Механическая рука (модель Е) представляет собой мощный манипулятор общего назначения, обладающий многими независимыми и точно управляемыми движениями. Широкий диапазон чувствительности позволяет оперировать как с хрупкими стеклянными сосудами, так и с тяжелым оборудованием весом до 750 фунтов. Момент в запястье составляет 30 футофунтов, а усилие в кисти — 150 фунтов. [c.106]

Р н с. 89. Механическая рука с мостовым краном, кареткой и вертикальной телескопической колонной. [c.106]

Станок с разжиманием бортов крючковыми захватами. Устройство станка показано на рис. 11.21. Покрышка с варочной камерой устанавливается вертикально между металлическими щеками станка, крючки захватывают- покрышку за борта и, раздвигаясь, увеличивают расстояние между бортами. Варочная камера захватывается механической рукой крюка и вынимается при движении его в направлении от покрышки. Крючки захвата освобождают покрышку. В этом станке усилия на борт рассредоточены по всей окружности и при расширении бортов деформации проволочных колец не происходит. [c.418]

Модернизация кузнечно-прессового производства осуществляется путем установки быстроходных прессов, оснащением их устройствами для автоматической подачи заготовок, установкой механических рук для снятия готовых изделий и удаления облоя. Прессы и молоты, объединяемые общим технологическим процессом, с помощью общецехового или специального транспорта связывают в поточно-механизированные линии. На некоторых долотных и арматурных заводах уже действуют или монтируются жесткие автоматические линии из прессов, связанных конвейерами и автоматическими загрузчиками. Однако для других подотраслей, изделия которых выпускают небольшими сериями, жесткие автоматические линии неперспективны. Основным путем развития комплексной автома- [c.27]

Любой механизм, предназначенный заменить руку человека, нуждается по крайней мере в шести степенях свободы, чтобы обеспечить как поступательное, так и вращательное движение переносимого предмета. Если эти движения обеспечены и имеется простое устройство типа щипцов или пинцета, то налицо основа механизма, который может заменить 22 отдельных движения руки человека. Однако если ради простоты используется управление дискретного типа, то искусственная рука должна иметь еще и седьмую степень свободы. Основные шесть движений были бы достаточны для того, чтобы, например, поднять и повернуть ящик письменного стола для его установки в направляющие однако без седьмого движения нельзя было бы вдвинуть ящик на место в стол иначе, как используя о д и о в р е-м е н н о сложную комбинацию шести движений. На практике механической руке придают восемь и даже девять степеней свободы, чтобы улучшить ее способность огибать препятствия. Однако конструкторы воздерживаются (кроме исключительных редких случаев) от дальнейшего усложнения и не придают руке гибких управляемых пальцев. [c.53]

Вследствие того, что сложное управление, приближающееся по качеству к управлению в живом организме, громоздко, труднодостижимо и дорого, в атомной промышленности для работы с радиоактивными веществами используются главным образом механические руки с непосредственным приводом от рук оператора. Лишь, там, где работа 54 [c.54]

Это усовершенствование системы управления вводит в работу мускульные проприоцептивные датчики для управления машиной. Сигналы от этих датчиков положения, размещенных в суставах и сухожилиях человека, служат для координации мускульных движений на уровне подсознания. Таким образом двигательная и чувствительная системы оператора оказываются теперь сочлененными с механическими руками так, что последние становятся как бы естественным продолжением живых рук оператор получает в общем ту же информацию от механических рук, как если бы он использовал свои руки в работе непосредственно. При практическом использовании таких систем, весьма привлекательных по своим качествам, проявляются два побочных 56 [c.56]

Наряду с плоскими роботами находят применение универсальные промышленные окрасочные роботы типа Колер, Контур (СССР), РБ-211 (НРБ). Они имеют три транспортные и три ориентирующие степени движения краскораспылителя, относятся к классу обучающихся и работают от контурной системы программного управления с записью программы на магнитной ленте. В процессе обучения механическая рука робота точно копирует все движения оператора, какими бы сложными они ни были, а запоминающее устройство записывает их на ленту, воспроизводя потом эти движения с точностью позиционирования 5 мм при рабочей скорости 0,1—0,25 м/с. [c.207]

Они представляют собой универсальные исполнительные механизмы, которые функционируют подобно человеческой руке. Чтобы эта рука действительно была универсальной, она, как правило, должна обладать большим, чем у человека, числом степеней свободы. Если, скажем, у человека всего три основных сустава — плечевой, локтевой и кистевой, — то у роботов может быть четыре или пять суставов. Зачем это нужно Ну хотя бы для того, чтобы механическая рука могла пролезть в места, недоступные человеку. [c.89]

Для выполнения сложных операций (захват препарата, перемещение, ориентация его под углом и т. п.) с активным образцом, требующим защитных экранов или боксов, применяются универсальные манипуляторы. Универсальный манипулятор — это механическая рука , способная проделывать сложные движения. Всеми движениями руки управляет оператор, находящийся вне рабочего пространства (за защитным экраном). Простейшей механической рукой служит шпаговый манипулятор (рис. 14). [c.48]

И вот, чтобы избежать ошибок, робота научили брать предмет своей механической рукой и, поворачивая, рассматривать со всех сторон. Мало того, если эта деталь плохо освещена, робот может взять лампу и посветить себе. Все эти движения заранее запрограммированы. [c.91]

При вулканизации в полуавтоматическом вулканизаторе ОП покрышку со вставленной в ее полость варочной камерой с помощью тельфера загружают на механическую руку, заводят внутрь открытого вулканизатора и помещают в нижнюю полуформу, укрепленную на нижней платформе вулканизатора. Нижняя полуформа поднимается по направляющим с помощью гидравлического цилиндра к неподвижной верхней полуформе. Покрышка подпрессовывается, полуформы смыкаются и запираются байонетным кольцом. В момент закрытия полуформы автоматически включается программный регулятор с заданным режимом вулканизации. Пар подается в варочную камеру по циркуляционной системе, что способствует интенсификации процесса. [c.251]

Примером последовательной автоматизации лабораторного анализа являются лабораторные роботы. Это относительно новое на1фавление, развивающееся с начала 80-х годов. Робот — машина с человекоподобным поведением, которая частично или полностью выполняет функции человека щ>и взаимодействии с внешним мщюю>. В этом смысле почти любой современный аналитический щ)ибор — робот. Однако под лабораторными роботами обычно понимают устройства иного типа, так называемые роботы-манипуляторы. Главная их особенность — наличие подвижной механической руки , на конце которой находится кисть , пред- [c.406]

Копирующий манупулятор — это механическая рука, применяемая химиками и металлургами для безопасной работы с аппаратурой и для выполнения металлургических операций в камерах с высоким уровнем активности. Все движения этого манипулятора точно соответ- [c.96]

Покрышка с помощью тельфера загружается на механическую руку 10, которая шарнирно крепится с внешней стороны корпуса вулканизатора. На механической руке покрышка заводится внутрь открытого вулканизатора и помещается в полуформу, укрепленную на нижней платформе вулканизатора 5. Вентиль варочной камеры посредством специального адапторного устройства соединяется с паропроводом. Затем нижняя платформа поднимается по направляющим с помощью гидроцилиндра 9 к неподвижной полуформе. Шина подпрессовывается, полуформы смыкаются и запираются байонетным кольцом 3. В момент закрытия полуформ автоматически включается программный регулятор с заданным режимом вулканизации. [c.206]

Смотровые системы. Для набгюления за рыпглненгем операций внутри горячей камеры с помощью дистанционного механизма применяются смотровые устройства окна с жидким заполнителем, стеклянные окна и перископы, позволяющие корректировать движения исполнительных механических рук. [c.211]

Другая область, куда машины с руками проникают все шире, это исследование и освоение моря и морского дна. По последним данным существует более 40 исследовательских подводных судов, снабженных механическими руками, или телехириков (от греческого удаленный и руки ). В число последних входят суда, предназначенные для извлечения экспериментальных образцов подводного оружия (торпед) после опытных стрельб, а также некоторые суда коммерческого назначения. [c.52]

Для специальных применений был разработан ряд машин с антропоморфным (человекоподобным) поведением. В числе специалистов этой области следует назвать Р. С. Герца из национальной лаборатории в Аргонне и Р. С. Мошера из Американской Всеобщей компании электричества. Гёрц, один из основоположников дистанционной манипуляции, разработал и продолжает совершенствовать механическую руку с улучшенным управлением. Будучи отделена от оператора кабельной линией связи, машина, тем не менее, точно воспроизводит малейшее изменение положения, скомандованное объекту, с той же скоростью и с увеличенным усилием. [c.55]

Более сложное устройство использует следящую систему, аналогичную описанной выше, в комбинации с подобной же, но менее мощной следящей системой, работающей в обратном направлении. В такой системе усилия, возникающие во всех частях механической руки, передаются на соответствующие суставы руки оператора, но предварительно уменьшенные по величине. Выгода от такой системы двоякая. Во-первых, оператор ощущает, какое усилие он прилагает к хрупкому предмету, который держит механическая рука при схватывании, подъеме или повороте. Во-вторых, элементы механической руки предохраняются от опасности поломок в случае неосмотрительно резких движений оператора. Первое обстоятельство очевидно, и оно известно под именем проприоцепции или восприятия силы второе же менее очевидно, но проясняется, если учесть необходимость регулировки усилия в том случае, когда по ошибке сила бицепса и плеча вкладывается в действие, которое следует выполнить кистью и пальцами. [c.56]

На иолу этого экранированного ангара обитали три ползающих робота. Самым ранним из них по времени создания был маленький разведчик его разработка начата фирмой Дженерал Миле и продолжена корпорацией Программно- и Телеуправляемых Систем. Он имел платформу размером 1 м, двигался на обычных колесах и на центральной станине нес механическую руку и две телекамеры стереоскопического наблюдения. Хотя его перемещения были ограничены длиной кабеля питания и управления, однако эта машина справлялась с обычными операциями обслуживания- aTONmbix устройств, поднимая и перенося детали. [c.59]

Придание рук подводным судам ставит перед проектировщиком некоторые интересные проблемы. Так, например, для того чтобы держать судно на безопасном рассюянин от участка работы, требуется большой размах движений. Это создает трудности согласования управляющих датчиков и исполнительного механизма из-за недостатка места внутри судна. Приходится применять либо масштабное увеличение движения, либо управление с пульта типа мостового крана, — с потерей гибкости. Вязкость воды и инерция механической руки ограничивают скорость движений кроме того, приходится иметь дело с реакцией небольшого судна на движение руки, вызывающие его смещение и крены. При использовании электрогидравлических устройств необходимо компенсировать изменения внешнего давления с глубиной, чтобы избежать судорожных движений механизма. Требования к мощности руки должны быть ограни-62 [c.62]

Некоторые отрасли индустрии уже сейчас получают прибыль от использования технологии, включающей работу механических рук роботы конкурируют в цехах с традиционными способами автоматизации технологического процесса. Роботы способны повторять бесконечно набор ритмических действий, который без труда программируется. Разработка таких машин началась в 1961 г., и они уже прошли исп лания на надежность и эффективность нх изготовители сч1 тают их весьма перспективными. Дж. Ф. Энгель-бергер, президент Юнимейшен Инкорпорейтед, предсказывает внедрение 5000 лшшин этого типа через 5 лет и 50 ООО — через 20 лет. [c.65]

Рис. 26. При приготовлении высокоактивных препаратоь используются копирующие манипуляторы, или механические руки , с помощью которых операторы, защищенные цементным барьером, производят различные операции. Наблюдение осуществляется через окна, заполненные ЖИДКОСТЬЮ, поглощающей радиоактивные излучения.

Особое внимание при выборе оборудования для М. т. должно быть уделено комплексной мехапизации, чтобы исключить ручные, особенно многократно повторяющиеся, подъемно-транспортные операции. В условиях незавершенной механизации они часто сохраняются на стыке между транспортным и технологич. оборудованием, папр. при ручной загрузке и разгрузке изделий, подаваемых к рабочим местам на конвейере. В этих случаях падо сочетать конвейер или другое магистральное транспортное оборудование с соответствующими вспомогательными механизмами и устройствами, напр, с механической рукой , бункерами, загрузочтгыми механизмами, питателями, лотками и т. п., чтобы с их помощью изделие подавалось непосредственно в зону оперативной работы и удалялось из нее. При организации М. т. необходимо широко использовать объемную счетную и мерную тару, работающую в сочетании с подъемно-транспортными механизмами, устанавливать на конвейерах счетчики для учета количества продукции, прошедшей через отдельные операции ироизводственного процесса, и применять другие устройства для упрощения, удешевления и ускорения первичного учета и складских работ. [c.439]

Прн работе с радиоактивными материалами также необходима защита от излучений. Например, источник у-лучей активностью 1 кюри иа расстоянии 1 м дает дозу облучения 1 рентгенЫас. Люди, оперирующие с радиоактивными материалами, должны быть отделены от них защитной стенкой, имея в то же время возможность работать с ними и вести наблюдение. Такая работа производится при помощи манипуляторов ( механические руки ). Наблюдение ведут через перископ, толстое защитное стекло или при помощи телевизора. [c.268]

Из рис. 103 можно видеть, какие разнообразные движения может совершать механическая рука . Движение командного механизма передается исполнительному механизму механическим, гидравлическим или электрическим приводом. Большие преимущества имеет электронный манипулятор, усилия командной руки которого могут быть незначительны, тогда как вьшолняюнщя рука может оперировать значительными тяжестями. [c.268]

Справочник химика 21

Химия и химическая технология