Статическая ошибка регуляторов

Рис. У-152. Переходный процесс в системе со статическим регулятором при внезапном увеличении нагрузки /, (Л0 — остаточное отклонение или статическая ошибка).

По наличию статической ошибки — регуляторы статические и астатические. [c.35]

Интегральное регулирование допускает, большие изменения нагрузки и исключает возможность появления статической ошибки. Поэтому такая комбинация дает хорошие результаты почти во всех случаях, за исключением процессов с очень резкими возмущающими воздействиями или очень большими запаздываниями. Регуляторы такого типа иногда называют регуляторами с автоматической обратной перестановкой, так как они автоматически сводят к нулю статическую ошибку, возникающую при пропорциональном регулировании. [c.460]

Введение интеграла (использование ПИ-регулятора) устраняет статическую ошибку, но мало улучшает динамику процесса. Добавление импульса по производной (применение ПИД-регуля-тора) существенно повышает быстродействие системы, но при большом коэффициенте усиления возникает значительное перерегулирование и САР становится более чувствительной к внешним возмущениям. Для устранения этих недостатков возможны два пути усложнение САР (создание многоконтурной системы с дополнительными перекрещивающимися обратными связями) или создание регулятора со специальной характеристикой. При этом передаточная функция регулятора должна иметь вид [21] [c.711]

Величины Xyi, Phi, Ху, и р, — координаты узловых точек реальной статической характеристики регулятора (см. рис. 4.8, б). В качестве примера на рис. 4.10 изображена характеристика статической точности регулирования насоса при Dj, = 6,33, рв = 0,05, Ху1 = 0,555, Рн1 = 0,315, Ху2 = 0,86 и рна = 0.56. В шести точках характеристики относительная ошибка регулирования равна нулю, максимальное вначение ее не превышает 6,2%. [c.297]

Полезно заметить, что при астатическом объекте (vj ф 0), но статическом регуляторе (vj = 0), как показывает формула (5.85), постоянное возмущающее воздействие создает в системе статическую ошибку, которая не возникает, если объект статический (vx = 0), а регулятор астатический (vj Ф 0). [c.158]

Изодромные, или пропорционально-инте-тральные, регуляторы (сокращенно ПИ-регуляторы) объединяют в себе положительные свойства пропорциональных и интегральных регуляторов. Как следует из сказанного выше, наличие отрицательной обратной связи благотворно влияет на переходный процесс регулирования, но приводит к остаточному отклонению. В пропорционально-интегральных регуляторах применяется особая обратная связь — упругая, действие которой постепенно исчезает после осуществления пропорционального воздействия. Благодаря этому возникают дополнительные перемещения регулирующего органа, ликвидирующие статическую ошибку. Устройство упругой обратной связи носит название изодрома, откуда и происходит наименование самого регулятора. [c.42]

Величина отклонения параметра в конце процесса регулирования от заданного значения называется остаточной неравномерностью, или статической ошибкой. Она представляет собой отклонение регулируемого параметра в процентах от заданного значения, вызывающее полный ход исполнительного механизма. Например, если степень неравномерности регулятора равна 10%, то это значит, что изменение параметра на I % от шкалы регулятора вызовет перемещение регулирующего органа на Vio его полного хода из одного крайнего положения в другое. Неравномерность, или статическая ошибка, регулирующего органа с чувствительным элементом определяется жесткостью связи. Чем жестче связь, тем большее изменение задания регулируемого параметра вызывает перемещение регулирующего органа на единицу его полного хода. В данном примере жесткость связи определяется положением точки 4 на рычаге 1. Чем больше расстояние между точками 2 я 4, тем жестче связь и больше статическая ошибка. [c.262]

У астатических регуляторов (рис. 18, д) малейшее отклонение входного параметра X вызывает непрерывное движение РО с определенной скоростью до предельного значения К акс- Регулирующий орган остановится только при X = Хо. Если при этом окажется МрФ Мн,, то снова возникнет рассогласование X — Хо и РО дополнительно переместится, пока не остановится в положении, при котором Мр == Мн. и X = Хо, т. е. когда статическая ошибка равна нулю. Именно поэтому их и называют астатическими. [c.36]

Диапазон пропорциональности и соответственно коэффициент усиления (чувствительность прибора) зависит от жесткости пружины, площади мембраны и обычно не регулируется. В схеме на рис. 19, а коэффициент усиления зависит также от соотношения плеч рычага ОА и ОБ. Перемещая винтом 2 центр О вправо, можно повысить чувствительность прибора. Характеристика 1 — 2 станет круче. Это уменьшит ДП, а следовательно, и статическую ошибку. Однако в реальных регуляторах увеличение чувствительности ухудшает переходные характеристики. [c.39]

Устраняя статическую ошибку, И-регуляторы, однако, ухудшают качество переходного процесса в системе. При малой скорости перемещения РО изменение нагрузки вызывает слишком большие отклонения регулируемого параметра, а при большой скорости РО возникают долго незатухающие колебания. Эти особенности И-регуляторов станут понятнее, когда будет рассмотрена совместная работа регуляторов с объектом (см. рис. 25). [c.41]

С увеличением тепловой нагрузки установившийся режим может наступить только при условии большей подачи жидкости через ТРВ. Из статической характеристики видно, что это возможно лишь при большем перегреве, т. е. испаритель будет заполнен меньше (точка Б на рис. 75, а). С увеличением давления на входе в ТРВ (р ) пропускная способность его увеличивается и требуемая производительность его будет обеспечена при меньшем перегреве (точка Б" на рис. 75,а). Таким образом, ТРВ, как всякий пропорциональный регулятор, неизбежно дает статическую ошибку, однако ошибка эта невелика и практически не ухудшает работу испарителя (см. гл. IV). [c.155]

Более экономичен способ регулирования р водорегулирующим вентилем. При снижении р давление на мембрану регулятора падает и под действием пружины ВРВ уменьшает подачу воды. В пределах статической ошибки ( 1,5 кгс/см ) ВРВ поддерживает р постоянным. [c.220]

Пропорциональные регуляторы неизбежно дают статическую ошибку, поэтому их относят к классу статических регуляторов. Действительно, при больших нагрузках должно возрасти и регулирующее воздействие, т. е. открытие клапана К должно быть больше среднего значения Уц- А, значение Х ст при этом как видно из статической характеристики, должно быть больше, чем Хо, т. е. устанавливается статическая ошибка, равная Ху т — Хц. [c.130]

У статических регуляторов (рис. 18, а) установившееся значение выходного параметра У однозначно ( жестко ) определяется значением входного параметра X. При регулировании они неизбежно дают статическую ошибку (см. рис. 7,б и в). [c.39]

Статическая ошибка регулятора прямого действия существенно зависит от силы, возникающей со стороны регулирующего органа насоса, в частности, наклонной шайбы. Сила трения на регулирующем органе насоса приводит к петлевой статической характеристике регулятора прямого действия. Снизить влияние нагрузки на регулятор можно, увеличив эффективную плоы адь плунжера и соответственно жесткость пружинного блока. Однако из-за этого во многих случаях габаритные размеры регулятора мощности прямого действия значительно увеличиваются. [c.284]

Сиглске [21], анализируя полученные динамические характеристики колпачковой абсорбционной колонны, предположил, что необходимо поддерживать постоянным состав выходящего газа. В результате показано, что по динамике лучше всего воздействовать на состав входящей жидкости (канал состав входящей жидкости—состав выходящего газа является наименее инерционным). Однако из практических соображений удобнее воздействовать на подачу входящей жидкости некоторое ухудшение динамических свойств при этом компенсируется техническими преимуществами. При использовании в этом случае П-регулятора САР устойчива, но передемпфирована она имеет статическую ошибку, и процесс регулирования проходит медленно. [c.711]

На рис. 4.5 показан аксиально-поршневой насос / с валом 2 и регулятором мощности прямого действия. Через отверстия А Б камеру с плунжером 5 поступа<т рабочая жидкость под давлением Рн- Плунжер 5 через промежуточный толкатель 4 поворачивает наклонную шайбу 6, пока сила со стороны пружинного блока 3 не уравновесит силу давления жидкости. Перемещение Ху и поворот шайбы приводят к изменению удельного рабочего объема i7n насоса. Пружинный блок составлен из двух цилиндрических пружин различной длины, поэтому статическая характеристика данного регулятора имеет вид ломаной линии (см. на рис. 4.4, б линию 2). Отклоиеиие ломаной линии 2 от идеальной статической характеристики (линии 1) приводит к появлению статической ошибки регулирования. (Изготовление специальной пружины с заданной нелинейной характеристикой сопряжено со значительными трудностями). [c.283]

Рассматриваемый регулятор имеет дополнительный подвод энергии в виде рабочей жидкости, поступающей от вспомогательного насоса в исполнительный механизм через отверстие Б и уходящей на слив через В. Благодаря вспомогательному следящему приводу, называемому иногда гидроусилителем, нагрузка со стороны регулирующего органа насоса несущественно влияет на статическую характеристику регулятора мощности. Использование в пружинном блоке трех пружин различной жесткости уменьшает статическую ошибку по сравнению с двухпружинным блоком. Демпфирующий поршень снижает колебания регулятора при переходном процессе. [c.285]

Соотношение (5.88) показывает, что при отсутствии в системе интегрирующих звеньев (разомкнутая система — статическая) постоянные воздействия и /о вызывают постоянную установив-щуюся ошибку (,, которую называют статической. Эта ошибка будет тем меньше, чем больше коэффициент-усиления К. системы, причем для уменьшения статической ошибки, вызываемой возмущающим воздействием, следует для увеличения К увеличивать коэффициент /Са регулятора, а не К объекта. [c.158]

Критерий статической ошибки. При использовании статических, регуляторов каждому значению величины статичеокого отклонения возмущающего воздействия соответствует определенное отклонение выходного пара-M Tipa объекта. [c.109]

Отклонение выходного параметра от требуемого значения есть величина статической ошибкй, которая тем меньше, чем меньше коэффициент усиления по дйн-ному каналу, т. е. чем выше коэфф ицие Нт усиления uetiH регулированиями ниже так называемая степень нерав- номерности самого регулятора. [c.109]

Пропорциональные регуляторы не могут поддерживать постоянное значение регулируемой величины, так как перемещение регулирующего органа в таких системах однозначно связано с изменением входной величины, следовательно, всякому новому его положению, необходимому при изменениях нагрузки, отвечает некоторое новое значение регулируемого параметра. Это неизбежное отклонение называют остаточной неравномерностью регулирования или статической ошибкой. Величина остаточной неравномерности тем менЫне, чем больше коэффициент передачи регулятора по прямому тракту. [c.41]

У астатических регуляторов регулирующий орган перемещается со-скоростью, пропорциональной отклонению регулируемого параметра. Преимуществом регуляторов этого типа является то, что установившееся значение регулируемой величины не зависит от нагруз-ки, и статическая ошибка равна нулю. Однако астатические регуляторы можно применять лишь для управления объектами, обладающими самовыравни-ванием в противном случае система будет неустойчивой. [c.543]

У статических регуляторов (рис. 18,г) установившееся значение вырдного параметра У однозначно ( жестко ) определяется величиной входного параметра X. При регулировании они дают статическую ошибку (см рис. 7, в). [c.35]

Сопоставляя переходные характеристики П-регулятора и ПД-регулятора видим, что у ПД-регулятора отклонения регулируемого параметра меньше (более быстрое затухание процесса). Поэтому если колебания параметра в переходном процессе у П-регулятора выходят за допустимые пределы, то следует выбрать ПД-регулятор. Для уменьшения статической ошибки применяют интегральные регуляторы (рис. 25, е). Однако при большой скорости РО они дают долгр не затухающий переходный процесс. При малой скорости РО возникают слишком большие отклонения регулируемого параметра в переходном процессе (показаны пунктиром). Поэтому И-регуляторы целесообразно применять в случаях, когда нагрузка меняется очень редко и решающую роль играет не переходный процесс, а установившееся состояние. [c.51]

Статическая характеристика регуляторов. По установившемуся значению регулируемого параметра различают регуляторы статические (пропорциопальные) и астатические (простые и изодромные). У статич. регулятора имеется монотонная связь между воспринимаемым им установившимся значением регулируемого параметра и положением регулирующего органа. Напр., в регуляторе уровня жидкости (в резервуаре) воспринимающий элемент (поплавок) связан системой рычагов с золотником задвижки на линии подачи жидкости в резервуар. Если изменится нагрузка объекта (расход жидкости из резервуара), то для приведения его к новому установившемуся состоянию нужно в том же направлении и на столько же изменить подачу в резервуар, т. е. нужно соответственно передвинуть золотник задвижки. Когда последний займет новое положение, при к-ром поступление и расход жидкости уравняются, поплавок, связанный рычажной системой с золотником задвижки, окажется уже в новом положении, отличающемся от исходного. Соответственно этому изменится и уровень жидкости в резервуаре. Следовательно, статич. регулятор не может обеспечить постоянства регулируемого параметра на заданном уровне при переменной нагрузке объекта (при этом возникает статич. ошибка регулирования). У астатич. регулятора нет непосредственной постоянной связи между установившимися значениями регулируемого параметра и положением регулирующего органа. Поэтому при изменении нагрузки не возникает статич. ошибка регулирования, и равновесие подобного регулятора имеет место лишь в случае, когда действительное значение [c.285]

Статическая ошибка регулирования (отклонение регулируемого параметра от заданного значения последостижения САР нового установившегося состояния). Возмущающие воздействия могут быть приложены к любому звену САР, но важнейшими являются возмущения, приложенные к входу объекта (изменения нагрузки) или к входу регулятора (его перенастройка). Возмущающее воздействие, приложенное к объекту регулирования, считается положительным, если приводит к увеличению регулируемого параметра. Увеличение нагрузки объекта уменьшает регулируемый параметр и является поэтому отрицательным возмущением снижение нагрузки приводит к увеличению качественного показателя и является положительным возмущением. Если возмущение скачком приложено к входу объекта, то при установке астатич. регулятора статич. ошибка равна пулю (для любых объектов регулирования). Подобная САР наз. астатической относительно возмущения, приложенного к объекту (т.е. по нагрузке). При установке статич. регулятора и возмущениях, приложенных к входу объекта, всегда имеется статич. ошибка. Подобная ( АР наз. статической относительно возмущения, приложенного к объекту. Величина статич. ошибки равна ири статич. объекте регулирования [c.290]

О качестве системы удобно судить по переходному процессу, т. е. по процессу регулирования, вызванному стуиенчатым изые-нениег.1 нагрузки (рис. 69). Примером ступенчатого изменения нагрузки может служить включение лампочек в холодильной камере. Если нагрузки от М о резко возросла до Л4 ь то ДХ начинает увеличиваться. Регулятор увеличивает Мр, причем мол<ет оказаться Мр > М 1. Тогда X станет уменьшаться. Возникает колебательный процесс. При затухании колебаний X принимает новое установившееся значение Хуст- Отклонение этого значения от начального называют статической ошибкой [c.124]

Из статической характеристики И-регулятора (рис. 76, б) видно, что клапан может занять одно из промежуточных значений только при X = Хо. Так, при X > Хо клапан полностью открыт, а при X < Хо полностью закрыт. Отсюда видно, что в установившемся состоянии статическая ошибка АХст = X — Хо равна нулю, т. е. интегральные регуляторы относятся к классу астатических регуляторов. [c.131]

Для улучшения качества регулирования применяют регуляторы с более сложными законами регулирования пропорциональноинтегральные, которые в первый момент времени работают как П-регуляторы, но затем сводят к нулю статическую ошибку пропорционально-дифференциальные, которые реагируют не только на б 131 [c.131]

С увеличением тепловой нагрузки подача жидкости через ТРВ должна быть больше. А это возможно лишь при большем перегреве (точка Б ), т. е. испаритель немного недозаполнен. А с увеличением давления Рк пропускная способность ТРВ увеличивается, и требуемая производительность будет обеспечена при меньшем перегреве (точка Б"). Таким образом, ТРВ, как всякий П-регулятор, дает некоторую статическую ошибку. [c.149]

У регуляторов с высокой чувствительностью (например, с мягкой пружиной) статическая ошибка значительно меньше, но в переходном процессе возникают долго не затухаюш,ие колебания с большими отклонениями параметров в начале процесса. [c.131]

Справочник химика 21

Химия и химическая технология