Переходные процессы в гидроприводе

Уравнение переходных процессов в полости гидропривода после подстановки найденных выражений dpж и dУp и выражения dVy по формуле (2.89) примет вид [c.129]

Рис. 4.11. Примерный переходный процесс авторегулируемого гидропривода при резком изменении внешней нагрузки

Шаговые гидроприводы отличаются быстротечным и неустановившимся режимом движения выходного звена, поэтому при их проектировании обязателен динамический расчет с учетом основных нелинейных факторов. В результате расчета переходного процесса при отработке шага можно получить необходимую информацию о быстродействии и колебательности проектируемого гидропривода. Большинство важных для шагового гидропривода нелинейных факторов имеется и в гидроприводах других типов. Они подробно рассмотрены в гл. 2 при математическом описании двухпозиционных приводов. Принятые в параграфах 2.7—2.9 методы и формы описания нелинейных факторов использованы в параграфе 3. 5 для следящих приводов с дроссельным регулированием. Для динамического расчета двухпозиционных и следящих гидро- и пневмоприводов разработана единая методика, изложенная в параграфе 2.10. [c.350]

Гидропередачи обоих классов могут оборудоваться автоматическими системами управления перемещением и скоростью ведомого органа гидродвигателя по сигналу (обычно электрическому), поступающему извне. Такие устройства называют следящими гидроприводами. При испытании следящих гидроприводов исследуют соответствие изменения движения ведомого органа полученному сигналу по величине и по времени. Здесь мы будем рассматривать так называемые статические характеристики гидропередач, описывающие их работу на установившихся режимах, не затрагивая переходных процессов, зависящих от времени смены режима работы гидропередачи. Статические характеристики представляют собой зависимости сил или моментов, развиваемых гидродвигателями, а также к. п. д. гидропередачи от числа оборотов или скорости ведомого органа, когда все величины, характеризующие работу гидропередачи, постоянны на протяжении каждого режима ее работы. [c.360]

Для динамического анализа приводов расчетным путем необходимо математически описать перечисленные переходные процессы. С этой целью рассмотрим обобщенные схемы участков пневмо- и гидропривода, показанные на рнс. 2.22, а, б. Выделенный участок привода содержит рабочую камеру объемного двигателя и исполнительные гидро- или пневмолинии с управляющими аппаратами, представленными в виде эквивалентных регу- [c.125]

Для наглядности рекомендуется строить график переходного процесса автоматизированного гидропривода в относительных [c.304]

После подстановки принятых зависимостей и алгебраических преобразований с учетом принятого допущения и правила знаков векторных величин в правой части, получаем дифференциальное уравнение внутренних переходных процессов в полости гидропривода [c.130]

Решив выражение (2.94) относительно производной по времени, введя принятые обозначения, получим уравнение внутренних переходных процессов в полости гидропривода [c.130]

При расчете переходных процессов в гидроприводе принимают я = 1,2. Температурный коэффициент вычисляют по формуле 311 [c.131]

В качестве примера в табл. 2.3 приведены величины Ец и В для рабочих жидкостей некоторых типов [ , 5, 21]. Для большинства случаев расчета переходных процессов в гидроприводах при р < 16 МПа и ДТ = 50 °С локальный модуль упругости можно принимать постоянным. [c.132]

Несмотря на разнообразие конструкций следящих гидроприводов с механическим управлением и дроссельным регулированием их можно описать единой линейной математической моделью (см. параграф 3.6) и применить общую методику расчета переходных процессов с учетом нелинейных факторов (см. параграфы 3,5 и 2.10), Уравнение, описывающее действие сравнивающего механизма (СМ) следящего привода с механическим управлением, во всех случаях приводится к виду (см, параграф 3,1) [c.213]

Переходные процессы в гидроприводе [c.102]

Быстродействие следящего гидропривода оцениваем по приближенному значению времени переходного процесса, вычисленному по формуле (3.141), прн min 0,04 [c.223]

Проектировочный расчет автоматизированного гидропривода необходимо завершить анализом качества процесса регулирования. При этом определяют точность регулирования, быстродействие регулятора, устойчивость и колебательность переходного процесса. Такой анализ позволяет внести необходимые коррективы в чертежно-техническую документацию до изготовления и испытания опытного образца. В итоге сокращается время и снижаются затраты на доработку и доводку автоматизированного гидропривода. [c.296]

После определения значений коэффициентов передаточной функции (4.81) можно методом операционного исчисления рассчитать переходный процесс автоматизированного гидропривода. Для этого целесообразно принять типовое внешнее воздействие АЯ (О в виде ступенчатой функции [4, 311 [c.304]

Если гидропривод не нагружен (т = О, = 0, = 0), то в структурной схеме сохраняется только интегрирующее звено, охваченное отрицательной обратной связью. В этом случае контур можно заменить одним устойчивым апериодическим звеном (см. параграф 3.2). Следовательно, гидропривод без нагрузки будет устойчив переходные процессы в нем находятся из решения уравнения [c.332]

Рассчитывать переходный процесс по найденной передаточной функции автоматизированного гидропривода целесообразно на персональной ЭВМ 1281. [c.305]

Рис. 12.5. Переходные процессы в не-нагруженном гидроприводе при двух значениях добротности

Краевыми условиями для однородного трубопровода в рассматриваемом участке гидропривода (см. рис. 5.18) служат уравнения, описывающие входное воздействие на рабочую среду Посредством гидрораспределителя / и переходный процесс в гидродвигателе 3. Для совместного аналитического решения краевых дифференциальных уравнений и уравнений (5.67) удобно использовать преобразование по Лапласу при ненулевых начальных условиях [12, 17]. Выполнив прямое и обратное преобразования по Лапласу, получим конечные формулы для расчета переходного процесса в элементарном участке гидропривода в дискретные моменты времени Результаты такого расчета позволят достоверно оценить быстродействие элементарного участка гидропривода. [c.366]

Какова последовательность расчета переходного процесса в элементарном участке гидропривода, содержащем длинную подводную линию и гидродвигатель одностороннего действия [c.371]

Вид переходного процесса, вызванный в гидроприводе сигналом управления, можно определить с помощью графиков, разделяющих плоскость коэффициентов Ач В нормированного характеристического уравнения (5.40) третьей степени на области колебательного, монотонного и апериодического процессов (см. рис. 5.8). Проведя нормирование уравнения (12.60), получаем следующие соотношения [c.335]

Устойчивость и качество регулирования гидромеханического привода могут быть проверены частотными методами. Для этого строят логарифмические амплитудные и фазовые частотные характеристики разомкнутого контура гидропривода. Если условия устойчивости гидропривода выполняются, то находится вещественная частотная характеристика замкнутого контура гидропривода и определяется переходный процесс методом, приведенным в параграфе 5.2. [c.336]

Циклограммы изменения задающего сигнала и выходного сигнала гидропривода л приведены на рис. 84. Циклограмма изменения во времени скорости входного сигнала х — идеализированная. Идеализация заключается в пренебрежении переходными процессами в шаговом двигателе, постоянная времени которых намного меньше постоянной времени гидропривода. Следовательно, циклограмма = / (/) практически повторяет циклограмму выходного сигнала, формируемого логической схемой блока автоматики регулятора. [c.139]

Система (3.85) дифференциальных уравнений с дополнительными условиями (3.86) решается по методике, изложенной в параграфе 2.10. Результаты совместного решения указанных уравнений в пределах каждого интервала времени t = At имеют вид (2.168)—(2.172). Полученные величины Pi, р ,, Од и и их производные по времени р , Pj и йд — начальные значения переменных в последующем, временном интервале. Промежуточный и конечный этапы расчета переменных величин повторяют в каждом интервале времени до окончания переходного процесса отработки гидроприводом единичного шага. Число расчетных интервалов времени зависит от величины Д/ и полного времени отработки шага (см. рис. 5.12) W + tф , где — время колебаний выходного авена в зоне фиксации. Расчетные колебания выходного звена шагового гидропривода можно считать прекратившимися при амплитуде Ауд 0,02i/ . шаг- [c.356]

Аналогично выведем диф41еренциальное уравнение внутренних переходных процессов для полости гидропривода (см. рис. 2.22, б). Уравнения масс и объемов жидкости с учетом не-растворенного воздуха можно представить в виде [c.128]

Динамические показатели рассматриваемой системы регулирования мощности определяют путем расчета переходного процесса, т. е. определением изменения во времени скорости выходного звена Дод й) автоматизированного гидропривода при изменении внешней нагрузки АЯ, (/). Наиболее просто выполнить динамический расчет переходного процесса операционным методом по линейным математическим моделям регулятора мощности и объемного гидропривода. В результате такого расчета получают досто- [c.297]

Для оценки свойств следящего гидропривода расчетным путем необходимо составить, как минимум, его линейную математическую модель. Рассчитать переходный процесс с учетом нелинейных факторов можно на ЭВМ при наличии отлаженной программы расчета динамики следящего привода. При составлении линейной математической модели объемного гидропривода с замкнутой циркуляцией воспользуемся полученным в параграфе 4.5 уравнением (4.75) основных процессов и выражением (4.76) коэ< )фициен-тов. Дополнительно введем переменную величину р и изменим выражение для коэффициента утечек [c.307]

На первом этапе расчета переходных процессов принципиальную схему шагового гидропривода приводят к расчетной и определяют исходные данные. Рассмотрим в качестве примеров шаговые гидроприводы вращательного и поступательного движения (см. ряс. 5.6). Применительно к ним и по аналогии со следящими прив... лами (см. рис. 3,11) составим расчетные схемы исполнительных механизмов с гидромотором и дифференциальным гидро-цилиндром (рис. 5.13, а, б). Гидрокоммутатор и шаговый распределитель представлены на схемах эквивалентными регулируемыми дросселями с проводимостями а , а. , и Зазоры в гидродвигателе и гидроаппаратах, через которые происходят утечки рабочей жидкости, отражены эквивалентными постоянными дросселями с проводимостями и 5.,. [c.350]

Действие многих гидро- н пневмосистем связано с колебаниями рабочей среды в трубопроводах и каналах, соединяющих между собой элементы систем. Например, известны гидроприводы, при работе которых специально создается периодическое движение дадкости в трубопроводах. Колебания рабочей среды возникают также при переходных процессах в гидро- и пневмо-системах и особенно при неустойчивости систем. Кроме того, колебания рабочей среды в трубопроводах всегда имеют место во время снятия частотных характеристик гидро- и пневмосистем, знание которых, как было показано в первой части книги, облегчает исследования динамических свойств систем. С точки зрения анализа и расчета наиболее целесообразно рассматривать гармонические колебания, так как большинство реальных периодических процессов в гидро- и пкевмосистемах могут быть представлены суммой конечного числа гармонических составляющих. [c.251]

Гидропривод будет находиться на границе устойчивости, когда неравенство (12.118) обращается в равенство. Очевидно, что при сделанных выше предположениях такое соотношение определяет наименьшее значение ер проводимости канала перетечки. С учетом других демпфирующих факторов Kqp > О, тр > 0) значение Лпер может быть уменьшено. Так как при этом сохраняется третий порядок дифференциального уравнения, описывающего динамику гидропривода, то, пользуясь указанием, приведенным в параграфе 12.3, можно найти значение k ep по заданному виду переходного процесса. После того как определено значение пер. по соотношению (12.115) выбираем размеры канала, соединяющего полости гидроцилиидра. [c.348]

В качестве примера рассмотрим последовательность расчета на ЭВМ переходного процесса, вызванного сту пеичатым изменением сигнала управления элект-рогидравлическим следящим приводом с дроссельным регулированием, у которого электрогидравлический усилитель имеет такую схему, как на рис. 13.5, а связи исполнительного гидроцилиидра с опорой и нагрузкой абсолютно жесткие. Структурная схема этого гидропривода отличается от показанной на рис, 13,11 [c.387]

Сходство уравнений (12.48) и (14.31) позволяет рекомендации, рассмотренные в параграфе 12.3 о применении метода ана.лиза и синтеза по степени устойчиво ти и колебательности к гидроприводам с дроссельным регулированием, перенести на гидроприводы с объемным регулированием. При этом проверка устойчивости и вида переходного процесса по заданным значениям параметров Т гпь Т м. и Ко. с1 не вызывает затруднений. В обычном порядке после приведения уравнения гидропривода к форме И. А. Вышне-градского, можно также найти указанные параметры, исходя из требуемых значений степени устойчивости и колебательности. Значительно сложнее затем вычислить величины, которыми согласно соотношению ( 14,28) определяется коэффициент относительного демпфирования Этими величинами являются и кур. Величина как показывает соотношение (14.17), зависит от трех проводимостей пер, и л, из которых только последняя может быть получена в результате расчета характеристики подпиточного клапана. Проводимости пер и куг обычно приходится определять экспериментальным путем, причем вследствие небольших утечек и перетечек в объемных гидромашинах эксперименты должны вып1злняться с большой точностью измерения расходов жидкости. Для определения коэффициента й р. характеризующего трения в гидромогоре и нагрузке, также необходимы специально поставленные эксперименты. [c.426]

Справочник химика 21

Химия и химическая технология