Регуляторы с обратной связью по положению

Автоматическое регулирование процесса предусматривает наличие обратной связи регулятор непрерывно следит за выходными параметрами регулируемого объекта и сравнивает их с заданным значением переменной. Отклонение от задания используется прибором для вычисления коррекции положения регулирующего клапана или другого исполнительного механизма, возвращающего значение выходной характеристики на заданный уровень. [c.97]

В технике обратную связь применяют для управления процессом, при этом сигнал с выхода системы используется для воздействия на вход. Примером может служить ранее рассмотренная замкнутая система с отрицательной обратной связью (см. рис. 1-2). Регулятор непрерывно следит за выходным параметром регулируемого процесса и сравнивает его с заданным значением. По разнице, обнару-жива емой при этом сравнении, прибор корректирует положение клапана (исполнительного механизма), возвращающего значение выходной характеристики на заданный уровень. [c.29]

На рис. 1.5, а приведена схема гидромеханического регулятора непрямого действия для поддержания угловой скорости какого-либо двигателя, например, гидравлической турбины. Чувствительным элементом в этом регуляторе служит центробежный маятник 1, работающий так же, как и центробежный регулятор Д. Уатта. Муфта центробежного маятника соединена рычагами АВС и ОЕО с золотником 10 и штоком поршня 7 гидроцилиндра 8. Рычагом ВЕС осуществляется отрицательная обратная связь от поршня гидроцилиндра к золотнику. Вал центробежного маятника приводится во вращение от вала двигателя О. При изменении нагрузки Я, создаваемой приводимой от двигателя машиной, изменяется частота вращения вала двигателя и соединенного с ним вала центробежного маятника, что приводит к перемещению муфты последнего. Вместе с му( [)той смещается от нейтрального положений] з9 9тннК сообщая одну НЗ полостей гидроцилиндра с напорной гидролинией И вспомогательной насосной установки, а противоположную полость со сливной гидролинией. Поршень 7 под действием возникшего в полостях гидроцилиндра 8 перепада [c.19]

Для того чтобы обеспечивался необходимый приток энергоносителя к двигателю при разных нагрузках, задвижка должна занимать разные положения. Соответственно разные установившиеся положения должен иметь и поршень 7 гидроцилиндра. Однако при всех установившихся положениях поршня гидроцилиндра золотник будет находиться в нейтральном положении. Следовательно, равновесное положение точки Е рычага ВЕС должно быть неизменным. Точка С этого рычага вместе со штоком поршня гидроцилиндра может занимать разные положения, в связи с чем процесс регулирования закончится при той угловой скорости вала двигателя, при которой муфта центробежного маятника (точка А) займет согласованное с точками и О положение. По схеме регулятора легко проследить, что при больших открытиях задвижки установившаяся угловая скорость вала двигателя будет меньше, чем при малых открытиях задвижки. Если построить зависимость установившейся угловой скорости вала двигателя от открытия задвижки, то получим статическую характеристику 1 (рис. 1.5, б). Предположим, что в точке Р отключена обратная связь 6 и этот конец рычага закреплен на внешней опоре. Теперь золотник может занимать нейтральное положение при любом положении задвижки 9 и одном и том же положении муфты центробежного маятника, поэтому регулятор имеет возможность поддерживать одну и ту же постоянную угловую скорость вала двигателя при любом открытии задвижки (статическая характеристика 2 на рис. 1.5, б). [c.20]

Импульсом для регулятора разрежения является разрежение в верхней части топочной камеры, замеряемое мембранным датчиком. При изменении разрежения в импульсной точке мембрана датчика перемещается и через шток поворачивает главный рычаг регулятора. При этом перемещается распределительный золотник, к которому газ поступает из трубопровода после газораспределительного пункта. Когда разрежение в топочной камере соответствует заданному значению, золотник устанавливается в нейтральное положение и давление газа в полостях под и над поршнем исполнительного механизма одинаково. При отклонении разрежения от заданного значения золотник сместится, вследствие чего давление газа в одной из полостей поршневого исполнительного механизма станет больше, чем в другой, и поршень начнет перемещаться, изменяя положение заслонки, регулирующей тягу котла в результате нарушенное равновесие будет восстанавливаться. Регулятор разрежения имеет обратную связь по положению регулирующего органа. Регулятор разрежения также имеет кран ручного дистанционного управления. Разность давлений газа, поступающего в полости поршневого исполнительного механизма, контролируется по манометру. [c.136]

Уравнение (13.70) показывает, что при наличии позиционной нагрузки дополнительная отрицательная обратная связь по перепаду давлений в исполнительном гидродвигателе не только увеличивает демпфирование гидродвигателя, но и создает установившуюся ошибку по току управления, изменяя смещение х, золотника в зависимости от положения выходного звена. Этот недоста-тон может быть устранен, если дополнительную обратную связь по перепаду давления в исполнительном гидродвигателе выполнить аналогичной изодромной обратной связи, применявшейся еще в первых регуляторах непрямого действия (см. гл. 1). При такой обратной связи создается сигнал Хо. е. который изменяется в зависимости от перепада давления так же, как изменяется выходная величина реального дифференцирующего звена, т. е. [c.394]

Обратная связь по скорости выходного звена привода осуществляется с помощью электрических или гидромеханических устройств. При использовании электрических устройств непосредственно измеряется скорость выходного звена либо производится дифференцирование по времени СИГНала ОТ Датчика, измеряющего положение выходного звена. Полученные с датчиков сигналы поступают в усилитель электрических сигналов. Гидромеханические устройства в виде регуляторов скорости выходного [c.399]

Рассмотрим подробно схему действия регулятора непрямого действия с жесткой обратной связью. Как видно из схемы (рис. 143), при перемещении поршня сервомотора влево (на закрытие регулирующих органов) точка I рычага Н18 через обратную связь перемещается вверх. Враш,аясь вокруг точки Н соединения рычага с муфтой центробежного маятника 3, рычаг своим правым концом перемещает тело распределительного золотника 4 вверх, возвращая его в среднее положение, показанное пунктиром 2. После нескольких колебаний, по причинам, рассмотренным ниже, поршень сервомотора 5 прекращает свое перемещение, и тем самым процесс регулирования заканчивается. Новое установившееся число оборотов окажется при этом несколько выше первоначального и будет соответствовать новому положению муфты регулятора. [c.266]

Действие изодромного механизма заключается в следующем. Рассматривая, как и в предыдущих случаях, сброс нагрузки, видим, что в первый момент времени точка 2 получает быстрое перемещение вверх и возвращает распределительный золотник в среднее положение. Это происходит потому, что в начале процесса масло, заключенное в цилиндре катаракта из-за малых отверстий в поршне, не успевает перетекать из нижней полости в верхнюю и поэтому своим давлением увлекает вверх и поршень катаракта, с которым жестко соединена точка 2. Благодаря этому перемещению точки 2 пружина изодромного механизма оказывается несколько сжатой. До этого момента, как видно, регулятор работает почти аналогично регулятору с жесткой обратной связью, и скорость вращения вала турбины оказывается несколько повышенной. Затем под действием упругих "сил пружины 3 точка 2 начинает медленно перемещаться вниз, соответственно приоткрывая окна распределительного золотника на закрытие, что влечет за собой дополнительное движение поршня сервомотора, а вместе с ним и других регулирующих органов на закрытие. Таким образом, скорость вращения агрегата начинает медленно понижаться и приближаться к первоначальной. Медленное перемещение точки 2 под действием пружины обусловлено медленным перетеканием масла из одной полости в другую из-за сопротивления в дроссельных отверстиях катаракта. Это перемещение будет происходить до тех пор, пока пружина вновь придет в свободное состояние, т. е. будет не сжата и не растянута. Тогда, как видно из схемы, точка 2 рычага 2 придет в конце регулирования в то же положение, как и до процесса регулирования. Следовательно, прежнее положение займет и муфта Н маятника, т. е. скорость вращения агрегата будет в точности такой, какой была до сброса нагрузки. Аналогично протекает действие регулятора при набросе нагрузки, только перемещения всех механизмов происходят в обратном направлении. [c.269]

Для возвращения всей системы регулирования, в Тйм числе и тела главного золотника, в среднее положение вступает в действие обратная связь. Ее передача повернет вал выключателя 15 в сторону закрытия и сместит ползунки потенциометров 13 и 14. При этом сигналы от потенциометров поступают в электрическую часть регулятора, откуда после суммирования, формирования и усиления поступают на катушку исполнителя 10. Последняя, смещаясь вверх, возвращает тело главного золотника 21 в среднее положение. Регулирующие органы турбины придут в новое положение, соответствующее нагрузке на агрегат. При набросе нагрузки регулятор действует в той же последовательности, но все перемещения и подача сигналов производятся в обратном порядке. [c.298]

На рис. 2 показана принципиальная схема автоматизированного гидропривода с управлением режимами подач по заданной программе при помощи дросселя с регулятором и гидравлической корректирующей обратной связи по скорости. Масло от главного насоса 14 по нагнетательному трубопроводу 13 через дроссель 12 с регулятором типа Г55-14 и по трубопроводу 10 через золотник 9 реверса поступает в рабочую полость цилиндра 7. Затем из штоковой полости цилиндра 7 оно проходит по сливному трубопроводу 8 через золотник 9 реверса по трубопроводу И, через второй золотник 33 реверса по трубе 32, через регулируемый дроссель 47 (измеритель расхода диафрагменного типа) и по сливной трубе через подпорный кран 44 сливается в бак. Одновременно масло по трубам 45 и 46 через диафрагменные отверстия акт поступает в полости цилиндра управления 5 , в котором создается перепад давления, перемещающий поршень 35. Диафрагмы пит обеспечивают плавное перемещение поршня 35. При изменении перепада давления в цилиндре управления 34 поршень 35 перемещает шаблон 37 корректирующего устройства. В конце рабочего хода переключаются электрогидравлические золотники 9 п 33 реверса. От насоса 18, питающего устройство управления гидросистемы, через золотник 33 по трубе 48 масло поступает в цилиндр 43 и перемещает его поршень 42 и шток 39 (поддерживаемые до поступления масла в цилиндр 43 в верхнем положении пружиной 41) вниз по схеме. При перемещении вниз шток [c.50]

Регулятор давления пара снабжен жесткой обратной связью по положению топливного сервомотора. [c.131]

Схема работает следующим образом. Расход воды, поступающей на обработку, измеряется дифманометром и вторичным прибором типа ЭПИД. Берется прибор ЭПИД, имеющий реостатный вторичный датчик, который включается на вход регулятора. Регулятор работает в режиме регулирования соотношения. Сигнал с регулятора поступает на магнитный пускатель, который управляет исполнительным механизмом, приводящим в действие регулирующий орган дозатора. Жесткая обратная связь осуществляется с помощью индукционной катушки, помещенной в колонке дистанционного управления. Катушка включена на второй вход регулятора. Таким образом, эта часть схемы образует следящую систему, в которой положение регулирующего органа од- [c.215]

Регуляторы изодромные - регуляторы с упругой обратной связью, совмещающие свойства пропорционального и астатического регуляторов и приводящие регулируемую величину к заданному значению независимо от нагрузки или положения регулирующего органа. [c.304]

В статическом режиме работы регулятора, как уже говорилось выше, используется обратная связь по положению регулирующего органа. [c.88]

Регулятор РУ4-16А, представляющий собой автоматическое регулирующее устройство приборного типа, изодромное с предварением на КС, предназначен для работы от одного реостатного датчика с любой зоной пропорциональности и различным сопротивлением (при 100%-ной зоне пропорциональности применяется датчик на 300 ом). Исполнительный механизм должен иметь реостат обратной связи на 120 ом и выключатели конечных положений. Регулятор может быть настроен на режим пропорционального, астатического и изодромного регулирования, а также регулирования с введением сигнала первой производной. [c.93]

В систему обратной связи такого регулятора введен масляный катаракт 1, а точка 2 рычага 2 соединена с пружиной 3, которая во время установившегося режима работы агрегата остается в свободном состоянии (не сжата и не растянута) и поддерживает точку Z в одном и том же положении. Катаракт представляет собой цилиндр, наполненный маслом, в котором помещается поршень, имеющий малые дроссельные отЕ ерстия. Через эти отверстия масло медленно перетекает из одной полости цилиндра в другую при смещении поршня из среднего положения. [c.269]

Для целей регулирования температуры дутья могут быть применены астатические и изодромные регуляторы, у которых остаточная неравномерность, т. е. отклонение регулируемого параметра от задания, не устраняемое регулятором, равно нулю. Характерной особенностью изодромного регулятора является то, что регулирующий орган вначале занимает положение, зависящее от отклонения регулируемого параметра, а затем, благодаря наличию упругой обратной связи, совершает дополнительное перемещение для возврата регулируемого параметра к заданному. На рис. 165 показана схема регулирования температуры паровоздушного дутья с изодромным пневматическим регулятором типа 04-ТГ-410. [c.391]

В модификации ГИМ исполнительный механизм не снабжается устройством обратной связи. В модификации ГИМ-2Д для введения в схему регулирования жесткой связи по положению сервомотора установлены 2 дифференциально-трансфор.маторных датчика, плунжеры которых при помощи рычажной системы кинематически связаны с валом сервомотора. Оба датчика одновременно могут использоваться в схемах регулирования, когда один служит для образования жесткой обратной связи данного регулятора,а второй меняет задание другому регулятору. На этом же принципе может быть реализована схема слежения. Модификация ГИМ-Д2И имеет 2 датчика устройства изодромной обратной связи с одинаковым временем изодрома для обоих датчиков и датчик жесткой обратной связи. [c.533]

Основным параметром, по которому ведется регулирование, является давление пара в главной паровой магистрали. При нарушении соотношения между производством и потреблением пара изменяется давление в паровой магистрали. При этом серводвигатель топлива (рис. 4. 1) через шток и систему рычагов воздействует на заслонку 1 д, регулирующую подачу газа к горелкам. Регулятор давления пара имеет жесткую обратную связь по положению серводвигателя топлива, которой при перемещении поршня серводвигателя подается соответствующий импульс на регулятор давления, обеспечивающей пропорциональное регулирование. [c.82]

Эластичная мембрана 1 воспринимает регулируемое давление, прогибается пропорционально ему и стремится повернуть струйную трубку 2. Повороту противодействует пружина 3, к-рая воздействует на струйную трубку через подвешенный рычаг 4 и перемещающуюся опору 5, укрепленную па винте 6 (этот механизм наз. угловым корректором). Угловой корректор позволяет настраивать струйный усилитель на различные коэфф. усиления, зависящие от уд. поворота струйной трубки, и на предельные значения давления на мембране. В зависимости от положения струйной трубки масло поступает в левую или правую полость исполнительного механизма и в правую или левую полость цилиндра изодрома,заставляя перемещаться влево или вправо поршень 7 изодрома. Обе полости последнего-сообщаются каналом с игольчатым клапаном S и образуют катаракт, жесткость и постоянная времени к-рого настраиваются этим клапаном. Пружина 9 изодрома (т. наз. нулевая пружина) деформируется при перемещении поршня 7 и стремится поставить его в равновесное положение после перемещения (при любом положении поршня исполнительного механизма). Шток поршня 7 связан рычагом 10 с механизмом натяжения пружины 3, создавая отрицательную обратную связь. При повышении давления над мембраной струйная трубка, поворачиваясь против часовой стрелки, сжимает эту пружину одновременно поршень 7 перемещается влево и увеличивает ее натяжение это заставляет струйную трубку повернуться по часовой стрелке. Коэфф. обратной связи настраивается перемещением оси качания 11 рычага 10. При закрытом клапане поршень 7 перемещается пропорционально-синхронно с поршнем исполнительного механизма. Жесткость катаракта бесконечно велика, и регулятор работает как статич. с остаточной ошибкой, величина к-рой зависит от жесткости пружины з и положения оси качания 11. Наоборот, при полном открытии клапана 8 поршень 7 перемещается мало, пружина 9 почти не деформируется, и обратная связь мало ощутима. При этом режим регулятора приближается к астатическому. [c.297]

Описанная принципиальная схема регулятора давления обычно усложняется добавлением к ней так. называемой обратной связи, т. е. приспособления для возврата трубки 6 (пос.пе воздействия масла на поршень сервомотора) в среднее положение. Это способствует более ровной работе регулятора и уменьшению колебаний давления в газосборнике. [c.79]

Регулирование с жесткой обратной связью, при котором каждому положению муфты регулятора соответствует положение сервомотора, называют также статическим, в отличие от астатического регулирования, где такого соответствия нет. [c.95]

Регулятор давления со струйной трубкой 3 получает импульс по величине давления в камере отбора пара до регулирующих клапанов низкого давления. Б качестве чувствительного элемента применена трубка Бурдона 4. При повышении давления трубка 4 разгибается и перемещает струйную трубку 3 влево, что приводит к увеличению давления масла под поршнем 1 и уменьшению в полости над ним. Поршень 1 перемещается вверх и поднимает рычаг 14 в точке Л, а также через тягу 2 поднимает и рычаг обратной связи, и трубка 3 возвращается в среднее положение. [c.124]

Опыт эксплуатации показывает, что колебания давления газа резко ухудшают режим горения, вследствие чего возникает значительный химический недожог (3—7%) [Л. 4-14]. Поэтому целесообразно автоматическое поддержание постоянного давления газа. Для этого на одной из станций Азэнерго использован обычный электромеханический регулятор типа РИД. Регулятор установлен на расстоянии 100 м от котельной. Импульс берется около заслонок, расположенных вблизи от регулятора. Обратная связь осуществляется по положению регулирующего органа. [c.220]

Наибольшую точность регулировки обеспечивают электронные регуляторы, собранные на транзисторах и не имеющие измеряющего механизма. Регулировка может вестись в температурном интервале от —250 до -fl800° , причем датчиками служат термопары или термометры сопротивления. Приборы для осуществления электронной или термической обратной связи либо встроены в регулятор, либо могут быть дополнительно подключены. Способ установки заданного значения может быть аналоговым или цифровым. Соответствующий программный задатчик позволяет вести регулирование температуры по определенной программе. Синхронный мотор поворачивает с определенной скоростью задающий потенциометр, что обеспечивает постоянную скорость изменения температуры. В другом варианте соответствующим образом вырезанная шайба вращается вокруг своей оси, в то время как положение ее края контролируется механическим или фотоэлектрическим способом. Снятый сигнал передается на задатчик регулятора. Такой способ позволяет производить изменения температуры по произвольной программе. Электронные регуляторы необходимо дополнять исполнительным механизмом в виде выключающего реле. Кроме того, они не являются показывающими приборами. Для считывания показания должен подключаться независимый измерительный прибор. [c.74]

Феноменологическая трактовка такой системы основывается па общих положениях теории управления. В систему поступает входной сигнал, отличный от требуемого, от уставки . Разпость входного сигнала и уставки — сигнал ошибки. Назначение регулятора состоит в получении требуемого выходного сигнала. Система регулирования состоит из регулятора и объекта управления, она содержит контур обратной связи. [c.463]

Принципиальная схема регулятора БР-11 представлена на рис. П1.19. Питание входной схемы и цепи обратной связи по положению регулирующего орг2нн осуществляется от дсух об-моток трансформатора питания ТП. Часть напряжения, появляющегося при несовпадении задающего воздействия и текущего значения параметра регулирования, снимается с сопротив ления и подается на сетку левой половины лампы Лх типа 6Н9С. Второй каскад усилителя напряжения выполнен на правой половине той же лампы. Фазочувствительный усилитель мощности собран на двойном триоде Л типа 6Н8С. Входной сигнал подается на обе сетки. Аноды же питаются от разных обмоток трансформатора ТП со сдвигом фаз на 180°. Таким образом, в зависимости от фазы напряжения на сетках постоянный по знаку ток протекает в левой либо в правой половине лампы Л2. Нагрузкой триодов являются управляющие обмотки магнитных усилителей. При подмагничивании одного из усили- [c.86]

В системах автоматического дозирования реагентов совместно с электрическими регуляторами и регулирующими органами (см. главу IV) могут применяться исполнительные механизмы различных типов. Со стороны дозатора на выбор типа исполнительного механизма накладываются ограничения, связанные с видом перемещения (вращательное, поступательное), допустимым моментом вращения или усилием, величиной перемещения (углом поворота) и допустимым положением выходного вала. Возможность использования исполнительного механизма с тем или иным регулятором определяется временем полного хода выходного вала, наличием элемента обратной связи и его электрическими данными (сопротивлением, ичдук-тивдостью, развиваемой э. д. с. и т. д.), величиной выбега п наличием конечных выключателей. [c.94]

Нескомпенсированный сигнал моста усиливается (усилитель фирмы Brown 360415-2) и подается на мотор для балансировки нуля, чувствительный к изменению фазы и соединенный приводным механизмом с компенсационным потенциометром Р-2 и регулятором мощности. При повышении температуры колонки сигнал термобатареи Т-1, включенной последовательно с выходом моста, растет и подается в качестве отрицательной обратной связи на мост. Отклонение от установленного значения температуры колонки приводит к усилению обратной связи от Т-1, в результате чего подается компенсационный входной сигнал на усилитель с моста путем смещения в другое положение Р-2, связанного с регулятором мощности. Положение напряжения на нагревателе приводит к соответствующему отклонению от установленного значения Т-1. [c.129]

Особенность тракта передачи в полярографе ПУ-1 (рис. 5.8) заключается в возможности дифференцирования переменного тока по времени. Поскольку напряжение поляризации при развертке линейно изменяется во времени, то продифференцированная вольтамперограм-ма одновременно отражает и зависимость сИЩ от Е. Для этого служит дифференциальный усилитель с регулятором дифференцирования, в качестве которого применен интегральный операционный усилитель, в обратную связь которого включен другой интегральный операционный усилитель с конденсаторами с регулируемой емкостью в обратной связи. Эти конденсаторы служат для установления требуемой постоянной времени дифференцирования. Положение регулятора выбирают в зависимости от скорости развертки напряжения чем она больше, тем постоянная времени должна быть меньше. [c.79]

Таким образом, каждому положению поршня сервомотора и регулирующего клапана соответствует определенное положение муфты регулятора скорости. Следовательно, в этой схеме, как и в схеме прямого регулирования, интервал изменения скорости вращения вала агрегата, соответствующий изменению нагрузки от холостого хода до максимальной, определяется степенью неравномерности регулирования. Отметим особенность этой схемы, заключающуюся в том, что структура связи 5 иная, чем в схеме прямого регулирования. В последнем случае регулятор действует только на клапан — эта связь называется прямой, поскольку она передает воздействие в прямом направлении от регулятора к машине. В схеме на рис. 3-7 есть и связь от серво-.мотора к золотнику. Эта связь называется самовыключением сервомотора, или обратной связью, так как, передавая импульс в обратном направлении, противодействует распространению прямого воздействия. При прямом регулировании (см. рис. 3-2) обратная связь осуществляется через саму машину. Наличие самовыключения позволяет улучшить динамические характеристики системы. [c.95]

Если удалить обратную связь от сервомотора 6 к пружине 4, то регулятор превратится в астатический. В этом случае при отклонении давления р от заданного натяжением пружины 4 струйная трубка 2 отклонится от среднего положения, что вызовет перемещение поршня серномотора б и подачу регулирующего воздействия в систему регулирования, направленного на восстановление заданного давления р. Так как натяжение пружины 4 при этом не изменится, струйная трубка вернется в исходное положение только при восстановившемся давлении р при новом положении поршня сервомотора 6. [c.103]

При регулировании производительности струйный регулятор 22 (с изодромным устройством 23), работающий от импульса при перепаде давлений на дроссельном устройстве во всасывающей линии компрессора В, перемещает поршень сервомотора 24. Одновременно поршень изодромного устройства 23 через рычаг обратной связи возвращает в среднее положение струйную трубку. Поршень 24 через рычаг перемещает золот- [c.120]

Справочник химика 21

Химия и химическая технология